一种鲁棒的室外移动机器人定位方法.pdfVIP

2007 年 4 月 北京航空航天大学学报 Aprii 2007 第33 卷第4 期 Journai of Beijing University of Aeronautics and Astronautics Voi. 33 No. 4 一种鲁棒的室外移动机器人定位方法 宗光华 邓鲁华 王 巍 （北京航空航天大学 机械工程及自动化学院，北京100083 ） 摘 要：以Pioneer3 AT 型室外轮式移动机器人为平台，采用码盘、陀螺仪、电子罗盘 和 GPS 对机器人进行定位，设计了一种新型的联合卡尔曼滤波器，以逐级滤波的方式融合多 传感器信息. 首先将里程计和陀螺仪相融合，然后将融合后的定位信息与电子罗盘相融合，最 后与载波相位差分GPS（RTK GPS ）相融合. 该滤波器可以补偿传感器的累积误差，消除输出波 动，实现机器人较高精度的定位. 城市环境下 RTK GPS 经常因为建筑物的遮挡而失去差分状 态，定位精度不稳定，滤波器根据 RTK GPS 定位精度的不同状态，选取不同的系统量测噪声协 方差矩阵，使算法可以自动适应 RTK GPS 传感器定位精度的变化，因此定位方法具有鲁棒性. 实验结果表明，机器人可以稳定地实现0. 4 m 的定位精度. 关 键 词：移动机器人；定位；联合卡尔曼滤波器；多传感器融合；鲁棒性；GPS 中图分类号：TP 242 文献标识码：A 文章编号：1001 5965（2007 ）04 0454 05 Robust localization algorithms for outdoor mobile robot Zong Guanghua Deng Luhua Wang Wei （Schooi of Mechanicai Engineering and Automation ，Beijing University of Aeronautics and Astronautics ，Beijing 100083 ，China ） Abstract ：On the basis of Pioneer3 AT wheeied outdoor mobiie robot ，coder ，gyro ，compass and RTK GPS were used for the robot iocaiization. A new kind of federated Kaiman fiiter was designed in which data from muitipie sensors were fused stage by stage. Data of odometry and gyro were fused firstiy. Then the fusion data were fused with data of compass. Data of RTK GPS were fused finaiiy. This fiiter couid fiiter the fiuctua tion and compensate error accumuiation of sensors and couid achieve good precision of robot iocaiization. In city environment ，RTK GPS wouid iose difference state freguentiy because of the sheiter of buiidings ，so the precision of RTK GPS was