第三章 八足仿蟹机器人步态规划方法.pdfVIP

32 4 Vol． 32 № ． 4 第 卷第 期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 2011 4 Apr． 2011 年 月 Journal of Harbin Engineering University doi :10 ． 3969 /j ． issn． 1006 － 7043． 2011． 04 ． 016 八足仿蟹机器人步态规划方法 ， ， 王刚 张立勋 王立权 ( ， 150001) 哈尔滨工程大学 机电工程学院 黑龙江 哈尔滨 : ， ， 摘 要 为了研究八足仿蟹机器人的步态方法 分析了生物螃蟹的运动特点 对八足仿蟹机器人的步序和步态参数进行 ． ， ． ， 了规划研究 通过研究相位因子变化对步态的影响 提出交错等相位波形步态 在满足步态稳定性和速度要求的前提下 ． ， ， 0 ． 25 ， 计算出最小步足占空比 将能耗比作为步态性能的评价标准 对步态能耗进行分析 当相位因子为 时 能量损耗达 ， ． ， 到最小 而步足占空比与能量损耗成正比 步态仿真与实验结果表明 交错等相位波形步态与双四足步态相比具有更好 的行走稳定性和较低的能耗比． : ; ; ; 关键词 仿蟹形机器人 步态规划 相位因子 能耗比 中图分类号:TP242 ． 6 文献标识码:A 文章编号:1006-7043 (2011)04-0486-06 Research on a gait planning method for a crab-like octopod robot WANG Gang ，ZHANG Lixun ，WANG Liquan (College of Mechanical and Electrical Engineering ，Harbin Engineering University ，Harbin 150001，China) Abstract :In order to study gait planning methods of an eight-legged crab-like robot ，the pace order and gait param- eters were planned based on analysis of the crab＇s motion traits． An alternating equal-phase wave gait was put for- ward after considering the effect of the variable phase factor of the successive legs within a tetrapod group． The min- imum duty factor was obtained when