关节型机器人腰部结构设计.doc

目　录 1 前言…………………………………………………………………………………1 1.1 题目来源及分析…………………………………………………………………1 1.2 研究目的…………………………………………………………………………2 1.3国内外发展及研究现状…………………………………………………………2 2 关节型机器人总体设计……………………………………………………………4 2.1 确定基本技术参数………………………………………………………………4 2.1.1机械结构类型的选择…………………………………………………………4 2.1.2 额定负载………………………………………………………………………5 2.1.3 工作范围………………………………………………………………………5 2.1.4 操作机的驱动系统设计………………………………………………………5 2.1.5 控制系统的选择………………………………………………………………6 2.1.6 确定关节型机器人手臂的配置形式…………………………………………6 2.2 关节型机器人本体结构设计……………………………………………………7 3 关节型机器人腰部结构设计…………………………………………………… 10 3.1 电动机的选择…………………………………………………………………10 3.2 计算传动装置的总传动比及分配各级传动比………………………………12 3.3 轴的设计计算…………………………………………………………………12 3.3.1 计算各轴转速、转矩和输入功率……………………………………………12 3.3.2 确定三根轴的具体尺寸……………………………………………………13 3.4 确定齿轮的参数………………………………………………………………17 3.4.1 选择材料……………………………………………………………………17 3.4.2 压力角的选择………………………………………………………………17 3.4.3 齿数和模数的选择…………………………………………………………17 3.4.4 齿宽系数的确定……………………………………………………………17 3.4.5 确定齿轮传动的精度………………………………………………………18 3.4.6 齿轮的校核…………………………………………………………………19 3.5 壳体设计………………………………………………………………………22 4 关节型机器人的位姿分析………………………………………………………23 4.1 机器人的位姿与运动的描述…………………………………………………23 4.2 关节型机器人的广义连杆变换矩阵…………………………………………23 4.3 关节型机器人运动方程………………………………………………………26 4.3.1 关节型机器人运动分析……………………………………………………26 4.3.2 关节型机器人运动反解……………………………………………………29 5 结论………………………………………………………………………………34 参考文献……………………………………………………………………………35 附录…………………………………………………………………………………36 各位亲，由于某些原因，没有上传完整的毕业设计（完整的应包括毕业设计说明书、相关图纸CAD/PROE、中英文文献及翻译等），此文档也稍微删除了一部分内容（目录及某些关键内容）如需要的朋友，请联系我的QQ:2215891151，数万篇现成设计及另有的高端团队绝对可满足您的需要。 1前言 1.1 题目来源与分析 题目《关节型机器人腰部结构设计》来源于生产实践中。要求设计的机器人具有6个自由度：① 腰关节回转；② 臂关节俯仰；③ 肘关节俯仰；④ 腕关节仰腕；⑤ 摆腕；⑥旋腕。其中要详细地设计机器人基座和腰部的结构。整体机器人要实现腕部最大负荷6kg，最大速度2m/s，最大工作空间半径1500mm 。 机器人是近30年发展起来的一种典型的、机电一体化的、独立的自动化生产工具。在制造工业中，应用工业机器人技术是提高生产过程自动化，改善劳动条件，提高产品质量和生产效率的有效手段之一，也是新技术革命的一个重要内容。 自古以来,人们所设想的机器人一般是一种在外形和功能上均能模拟人类智能的机器。特别是在20世纪20年代前后,捷克和美国的一些科幻作家创作了一批关于未来机器人与人类共处中可能发生的故事之类的文学作品,更使机器人在人们的思想中成为一种无所不能的“超人”。在现实生活中,一些民间工匠根据这些文学描绘,也制造出一些仿人或仿生的机器人。然而在当时的科技条件下,要使机器人具有某种特殊的“智能”而成为“超人”,显然是不可能的。美国的戴沃尔设想