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第2章 图像采集 第2章 图像采集 2.1 视觉过程 2.1 视觉过程 2.1 视觉过程 2.2.1 成像几何 2.2.1 成像几何 2.2.1 成像几何 2.2.1 成像几何 2.2.1 成像几何 2.2.1 成像几何 2.2.1 成像几何 2.2.1 成像几何 2.2.1 成像几何 2.3.1 光度学 2.3.1 光度学 2.3.1 光度学 点光源 立体角（solid angle） 是从一点（称为立体角的顶点）出发通过一条闭合曲线上的点的所有射线围成的空间部分，所以立体角表示由顶点看闭合曲线时的视角。可以取一立体角在以其顶点为球心所作的球面上截出的部分面积与球面半径的平方之比作为对该立体角的度量。 立体角的单位是球面度，记为sr。一个球面度对应在球面上所截取的面积等于以球半径为边长的正方形面积时的立体角。 2.3.1 光度学 扩展光源: 有一定发光面积的光源 光度学亮度B (单位：cd / m2)：沿r方向上单位投影面积的发光强度或是在r方向上的单位投影面积在单位立体角内发出的光通量 2.3.1 光度学 照度（illumination） 一个被光线照射的表面上的照度定义为照射在 单位面积上的光通量 。 设面元 dS 上的光通量d ，则此面元上的照度E为： 2.3.2 一个简单的成像模型 2-D亮度函数：f (x, y) 亮度是能量的量度，一定不为零且为有限值 2.3.2 一个简单的成像模型 图像成像模型 f (x, y)与 i (x, y)和 r (x, y)都成正比 f ( x, y ) = i( x, y )r( x, y ) i (x, y)的值是由光源决定的 2.3.2 一个简单的成像模型 例 常用成像方式的特点 常用成像方式的特点概述 2.3.3 视觉系统对光的感知点 2.3.3 视觉系统对光的感知点 2.3.3 视觉系统对光的感知点 2.3.3 视觉系统对光的感知点 2.4.1 空间分辨率和幅度分辨率 2.4.1 空间分辨率和幅度分辨率 数字图像 2.4.1 空间分辨率和幅度分辨率 数字图像  b= M×N× k= N 2 k 存储1幅32 ×32，16个灰度级的图 需要 4 096 bit 存储1幅128 ×128，64个灰度级的图 需要 98 304 bit 存储1幅512 ×512，256个灰度级的图 需要 2 097 152 bit 2.4.2 图像质量与采样和量化 2.4.2 图像质量与采样和量化 2.4.2 图像质量与采样和量化 例 图像幅度分辨率变化所产生的效果 下图给出1组幅度分辨率变化所产生效果的例子，其中图(a)为1幅512 ? 512，256级灰度图。其余各图依次为保持空间分辨率不变而将灰度级数逐次减小为64，16，8，4，2所到得的结果。图(b)还基本与图(a)相似，而从图(c)开始可看到一些虚假轮廓，图(d)这种现象已很明显，图(e)随处可见，图(f)则具有木刻画的效果了。 2.4.2 图像质量与采样和量化 2.4.2 图像质量与采样和量化 作业 2-13 2-14 0 i( x, y ) r (x, y)的值是由场景中的目标特性所决定的 0 r( x, y ) 1 转动/固定 固定/转动 固定/转动 结构光成像 自运动 运动 固定 主动视觉（自运动）成像 固定 运动 固定 主动视觉成像 固定 固定 移动 光移（光度立体）成像 固定 多个位置 固定 立体成像 固定 两个位置 固定 双目成像 固定 固定 固定 单目成像 景 物 采 集 器 光 源 成 像 方 式 ? 1、人眼适应的亮度范围 （1）总体范围大：从暗视觉门限到眩目极限之间 的范围在1010量级 （2）具体范围小：一般范围在102量级 亮度适应级：在一定条件下，一个视觉系统当前的 敏感度 暗视觉门限 眩目极限 一般观察者（在一点）可以观察到10 ~ 20级亮度的变化 2、马赫带效应：基于视觉系统有趋向于过高或过低估