第3章 线性系统的能控性和能观测性.pptVIP

第3章? 线性系统的能控性和能观测性 3.1 能控性和能观测性的直观理解 3.2 线性定常系统的能控性 3.3 线性定常连续系统的能观测性判据 3.4 线性系统能控性与能观测性的对偶关系 3.5 线性定常离散系统的能控性与能观测性 3.6 传递函数中零极点对消与状态能控性和能观测性之间的关系 3.7 线性系统结构按能控性、能观测性分解 3.8 线性定常系统的最小实现 解：根据状态空间表达式可写出 求出A的特征值为： 当 时： 当 时： 当 时： 计算结果表明，系统满足PBH秩判据的能观测性条件，所以系统完全能观测。 对偶系统 系统 状态完全能控的充要条件和系统 状态完全能观测的充要条件相同； 系统 状态完全能观测的充要条件与系统 完全能控的充要条件相同。 对偶原理 对偶系统结构图：互为对偶的系统意味着输出端与输入端互换，信号传送方向的反向；信号引出点和相加点互换，对应的矩阵转置。 对偶系统的传递函数矩阵的关系 对偶系统的特征方程相同 对偶关系建立了系统的能观测性与能控性之间的内在关系，从而也沟通了控制问题与估计问题之间的内在联系。 一、线性定常离散系统的能控性定义及判据 定义 对于n阶线性定常离散系统 若存在控制作用序列 ，能使某个初始状态x(0)=x0在第i步上到达零状态，即使系统从任意非零初始状态经有限步转移到零状态，即x(i)=0，则称此系统是状态完全可控的，简称系统是可控的。 定理 (线性定常离散系统能控性判别准则) 线性定常离散系统 状态完全能控的充分必要条件是能控性判别矩阵 满秩，即 。 例3.12 已知离散系统的状态方程的G，H为： 试判别其能控性。 解：能控性矩阵 离散系统是能控的。 二、线性定常离散系统的能观测性定义及判据 定义 对于n阶线性定常离散系统 若能根据有限个采样瞬间测得的 可以惟一地确定出系统任意初始状态x(0)=x0，则称此系统是状态完全能观测的，简称系统是能观测的。 定理 (线性定常离散系统能观测性判别准则) 线性定常离散系统 状态完全能观测的充分必要条件是能观测矩阵 满秩，即 。 例3.13 已知离散系统状态方程的G，C为： 试判别其能观测性。 解：能观测矩阵 离散系统是能观测的。 定理 单变量系统能控又能观测的充分必要条件是传递函数G(s)中没有零极点对消现象。 两个结论: (1) 一个系统的传递函数所表示的仅是该系统既能控又能观测的那一部分子系统，因而传递函数是系统的一种不完全描述。 (2) 一个系统的传递函数若有零极点对消现象，则视状态变量的选择不同，系统或是不能控的，或是不能观测的，或是既不能控又不能观测的。 例3.16 设某系统状态方程如下: 试判别其状态是否完全能控且完全能观测。 解:方法① 通过能控阵及能观测阵求解 系统不能控 系统能观测 结论：该系统不是状态完全能控且完全能观测的。 方法② 通过传递函数来判别 结论：该系统不是状态完全能控且完全能观测的。 例 设系统传递函数如下: 第1个实现： 能控标准形一定能控 第1个实现不能观测 第2个实现： 能观测标准形一定能观测 第2个实现不能控 第3个实现： 第3个实现既不能控又不能观测 结论：传递函数中有零极点对消现象，系统状态或者是不完全能控的，或者是不完全能观测的，或者是既不能控又不能观测的。 一个不能控、不能观测的系统，可以将其状态空间划分为四部分：能控且能观测子空间、能控但不能观测子空间、不能控但能观测子空间、不能控且不能观测子空间。把系统的状态空间分解成上述四部分就称为系统的规范结构分解。 一．系统按能控性分解 定理 设一个不完全能控系统的动态方程为: 若系统能控性矩阵的秩为r(rn)，则存在一个非奇异变换 将系统变换为能控性结构分解标准型 从能控性矩阵 中选出的r个线性无关的列向量 为任意选取的(n-r)个n维列向量，使它与 线性无关。 能控性结构分解后的系统结构图 从图中明显看出，输入信号u是通过能控子系统传递到能控状态 ，而对不能控子系统确毫无影响。该系统属于结构不完全能控系统。 例3.17 已知线性定常系统状态空间描述，判别其能控性，若不是完全能控，试将该系统按能控性分解。 状态不完全能控 解: 系统的能控性矩阵为 能控子系统 不能控子系统 输出量分