以自率光束法提升四旋翼UAV 航拍影像之空三平差精度.PDFVIP

航測及遙測學刊 第十六卷 第4 期 第245-260 民國 102年01 月 245 Journal of Photogrammetry and Remote Sensing Volume16, No 4, January 2013, pp. 245-260 以自率光束法提升四旋翼 UAV 航拍影像之空三平差 精度 1 2* 謝幸宜 邱式鴻 摘 要 整合 GPS 、INS 的無人飛行載具 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)可安全、快速地蒐集資料。然 UAV 系 統常搭載非量測型像機取像，以一般航測方式執行空三平差時，將使平差結果產生較大誤差。自率光束 法空三平差可將影像坐標的系統誤差模式化、並加以改正，提升空三平差精度。本文中以四旋翼 UAV 系 統搭載非量測型像機獲取影像，於空三平差作業時比較以：(1)光束法空三平差、(2) 自率光束法空三平差、 以及(3)預改正的自率光束法空三平差的平差結果。結果顯示：預改正的自率光束法空三平差結果最佳， 以 Brown(1976)附加參數模式的自率光束法空三平差精度次之，且均優於光束法空三平差精度。 關鍵詞：四旋翼、無人飛行載具、非量測型像機、自率光束法 獲得像機的像機參數，並於空中三角測量平差 1. 前言 (aerotriangulation adjustment ，以下簡稱空三平差) 今無人飛行載具 (Unmanned Aerial Vehicles, 計算前依據像機參數先改正成像之系統誤差，以維 UAVs)具有機動性強、時效性高、經費需求較低、 持共線條件式(collinearity condition equations)成立， 操作所需的天氣條件較寬鬆，且可安全、快速地獲 改善空三平差的平差結果，提升攝影測量的精度。 取空間資訊等優點，因而對較小範圍內的監測、調 率定像機的方法有許多，如實驗室法、率定場法等。 查、資料更新等有所助益，應用的層面也相當廣 實驗室法使用的設備相當昂貴，除須留意該像機的 泛。 內方位穩定與否，也需考量實驗室內的環境與航拍 現有 UAV 系統的種類繁多、各有其適用範圍， 時的環境條件並不相同，使實驗室中率定所得的像 不同 UAV 系統搭載像機獲取影像時，其成像的系 機參數未必能完整描述航拍時的系統誤差，故目前 統誤差特性未必相同。另 UAV 的引擎動力較一般 多以率定場法取得像機的像機參數。 飛機低，穩定性較差，限制了航行高度與承載重量， 一般航測作業中，可佈設範圍較大的率定場， 故目前的 UAV 系統多搭配較不精確的 GPS 、INS 以飛機搭載量測型像機拍攝該率定場，取得航拍時 與取像設備執行任務(陳繼藩， 1999 ；Eisenbeiss, 的像機系統誤差模式，並將該組像機參數視為固定， 2009) 。而UAV 系統上的 GPS 天線中心、INS 中心 應用於某段時間內的航拍作業中(李德仁及袁修孝， 與像機的透鏡中心並不一致；且 UAV 搭載的像機 2002) 。以UAV 搭載非量測型像機的率定而言，因 多為內方位(interior orientation)較不穩定的非量測 航拍的範圍較小，且整套系統的不穩定性較高，故 型像機，若欲應用 UAV 搭載非量測型像機取得的 目前多見以近景攝影測量的率定方式取得非量測 影像於航空攝影測量時，將會降低攝影測量的精 型像機之像機參數，如