外部系统参数获取请求 - Slamtec.PDFVIP

2 0 1 6 - 1 SLAMWARE 1 - 0 2 r e v . 1. 模块化自主定位导航解决方案 8 通讯接口协议手册 w w w . s l a m t e c . c o m 上海思岚科技有限公司 目录 目录 1 简介3 功能概览4 内部模块框图和使用方法4 INTER-CHIP 通讯协议规范5 INTER-CHIP 通讯协议简介 5 INTER-CHIP 通讯协议规范 6 STANDARD PROFILE 9 SLAMWARE CORE 协议命令 13 SLAMWARE CORE CTRL BUS 通讯协议 13 SLAMWARE CORE 请求命令 14 外部系统连接请求(CONNECT_BASE) 15 外部系统参数获取请求(GET_BASE_CONF) 16 外部系统配置获取请求(GET_BINARY_CONF) 18 外部系统状态获取请求(GET_BASE_STATUS) 18 外部系统轮组状态获取请求(GET_BASE_MOTOR_DATA) 19 外部系统距离传感器数据获取请求(GET_BASE_SENSOR_DATA) 20 外部系统触碰传感器数据获取请求(GET_BASE_BUMPER_DATA) 21 外部系统自动回充数据获取(GET_AUTO_HOME_DATA) 22 外部系统运动控制请求(SET_BASE_MOTOR) 23 外部系统设置速度及获取 DEADRECKON 数据请求(SET_V_AND_GET_DEADRECKON) 23 外部系统命令查询请求(POLL_BASE_CMD) 26 外部系统命令回应请求(POLL_BASE_ANS_CMD 27 SLAMWARE CORE 系统事件通知命令(SEND_EVENT) 27 外部系统健康管理命令请求(HEALTH_MGMT) 28 外部系统辅助定位数据获取请求（GET_AUXILIARY_ANCHOR ） 31 修订历史 33 附录 34 图表索引 34 简介 SLAMTEC SLAMWARE CORE 模块与外部系统通过 CTRL BUS 低速总线连接。通过 CTRL BUS 总线协议，SLAMWARE CORE 可以获取外部系统的状态参数，例如外 部系统的电池电量信息，是否在充电状态，外部系统的电机转速，传感器状态等 信息。同时，SLAMWARE CORE 也通过 CTRL BUS 总线协议控制外部系统的电机 运动，从而实现完整的室内定位导航功能。 CTRL BUS 总线协议是运行在串口上的，波特率为 115200bps ，外部系统必须实 现此总线协议才可以使 SLAMWARE CORE 正常工作。 SLAMWARE CORE CTRL BUS 通讯协议使用的是 Inter-chip 通讯协议的扩展模式。 Inter-chip 通讯协议是 SLAMTEC 专门为底层电子系统，诸如微控制器之间、微控 制器与宿主系统、微控制器与设备之间相互通讯而设计的协议。它以数据包为单 位在通讯媒介上传递数据，通讯包中包含了数据