第章平台式惯性导航系统原理及应用.ppt

第8章 平台式惯性导航系统原理及应用 一 惯性导航的分类 1.平台式惯导：三轴陀螺稳定平台，加速度计固 定在平台上，其敏感轴与平台轴平行，平台的三 根稳定轴模拟一种导航坐标系。 优点：直接模拟导航坐标系，计算比较简单；能 隔离载体的角运动，系统精度高。 缺点：结构复杂，体积大，制造成本高。 3.平台式惯导分类 （1）半解析式：又称当地水平惯导系统，系统 有一三轴稳定平台，台面始终平行当地水平面， 方向指地理北（或其它方位）。陀螺和加速度计 放置平台上，测量值为载体相对惯性空间沿水平 面的分量，需消除地球自转、飞行速度等引起的 有害加速度后，计算载体相对地球的速度和位置 。主要用于飞机和飞航式导弹，可省略垂直通道 加速度计，简化系统。 4.半解析式平台惯导系统分类 飞机中应用多为半解析式惯导系统，根据平台两个水平 轴指向不同可分为 （1）指北方位惯导系统：工作时，平台的三个稳定轴分别指向 地理东、地理北、当地地平面的法线方向，即平台模拟当地地 理坐标系。 （2）自由方位惯导系统：工作时，平台的方位可以和北向成任 意夹角，始终指向惯性空间的某一个方向，台面仍要保持在当 地的水平面内。由于地球的旋转和飞机的运动，平台的横轴、 纵轴不指向地理东、北，而是有一定自由夹角，故称它为自由 方位惯导系统，其平台称为自由方位平台。 （3）游动方位惯导系统：与自由方位类似，平台的台面处于当 地水平面，方位轴只跟踪地球自转的分量。 因为自由方位平台不施加方位指令 利用 即可求解φ、λ和α。因此，只要知道 ，就可求得飞机的位置和航向。 水平回路误差方框图的输出—无阻尼振荡 三阶水平精对准减小系统稳态误差 实践作业 要求： 每4人一组，搜集整理相关方向技术资料，小组讨论学习，完 成报告集中交流。 方向： 1.惯性仪表技术（MIMU） 如：设计利用微惯性元件完成某项功能；学习成熟产品相关技术。 2.惯性仪表误差补偿技术 3.初始对准技术 提交材料： 搜集整理的相关材料原文、PPT报告（内容简介、设计思路、 工作原理）、实践感想 一 平台指令角速率 Xt Yt Xp Yp K K 二 比力方程 为保持平台水平，相应的控制指令角速率为 三 自由方位惯导系统原理 8.4 游动方位惯导系统 游动方位惯导系统，与自由方位类似，使平台的台面处于当地水平面，方位轴只跟踪地球自转的分量。 一 坐标变换 1.游动方位系和地理坐标系的关系 Xt Yt Xp Yp K K 称为方向余弦矩阵 优点：方向余弦阵的逆矩阵等于它自身的转置，称为正交性。 在矩阵计算中，减少繁琐的运算，提高计算性能。 2.地球系与地理坐标系的关系（过程见p312） 这两个坐标系间关系与地理系原点所在经纬度有关，他们间的 方向余弦关系为： 3.平台系与地球系间的关系 ：称为位置矩阵 反映了游动平台系与地球系之间的关系，随着飞机位置及游动角的变化， 也随之变化，且可由计算机算出。 游动方位惯导位置角速率 1.地理系相对地球的位置角速率方程为： 2.游动系的位置角速率 三 游动方位平台的指令角速率 四 导航参数计算（p317） 五 游动方位惯导系统原理框图 1.克服了指北方位回路和方位指令计算实施的困难。 2.可进行全球导航，基本不受极区影响。 3.方位指令计算避免了溢出，但位置计算仍有溢出问题 8.5 平台式惯导系统初始对准原理 一 概述 由惯导系统原理可知，飞机的速度和位置是由测得的加速度经过积分而得到的。要进行积分，必须知道初始条件，如初始速度和位置。初始条件(如初始速度和位置)的引入是容易的。在静基座(地面)情况下，初始速度为零，初始位置为当地的经、纬度。在动基座情况下，初始条件一般由外界提供。给定初始速度和位置的操作也较简单，只要将这些数值通过控制显示器送入计算机即可。 平台是测量加速度的基准，这就要求开始测量加速度时，平台应处于预定的坐标系内，否则，由于平台误差会引起加速度测量误差。如何在惯导系统开始工作时，将平台调整到预定的坐标系内，是一个十分重要的问题，也是惯导系统初始对准要解决的本质问题。 1.惯导的关键技术 为了保证惯导系统达到高性能指标必须解决以下关键技术： 1）惯性仪表技术：陀螺仪与加速度计是惯导系统硬件中最关键的部件，其性能直接关系到系统的一系列性能指标。惯性仪表根据其稳定性可分为高、中、低3种精度，设计惯导系统时，必须根据其应用对象与性能要求，合理选用惯性仪表，同时不断开发新型仪表和提高仪表性能。 2）惯性仪表误差补偿技术：惯性仪表的误差是影响惯导系统精度的主要因素。单纯依靠仪表的结构设计与制造工艺来减小其误差，常会受到技