第7章 控制系统的误差分析与计算.ppt

第七章 控制系统的误差分析与计算 第一节 控制系统的稳态误差概念 一、偏差、误差、稳态误差的定义 求扰动信号N(s)引起的稳态误差，可令X(s)=0，先求输出信号对扰动输入信号的传递函数： 则系统在扰动信号的作用下的偏差为： （7-25） （7-26） 系统在输入信号和扰动信号作用下的总稳态偏差为： （ 7-27 ） 总的稳态偏差为： （ 7 -28 ） 总的稳态误差为： （ 7 -29 ） 例7-1 一个调速系统如图7-8所示，当输入电压为10 V时，试求速度?的稳态误差。 解：由于系统为非单位反馈系统，所以系统角速度的稳态误差为 图7-8 调速系统 系统的开环传递函数为： 由上式可见，系统为0型系统，开环放大倍数K=100，系统输入为阶跃函数，即，U(s)=10rad/s，查表 7-1 可得稳态偏差为： 由图7-8可知H(0)=0.1，角速度的稳态误差为 例7-2 某一仿形铣床加工一圆形零件，其系统为单位反馈系统。当仿形指的最高速度为 0.5 rad/s 时，为使误差不大于0.5?（0.00087rad），系统应为何种类型？其Kv应为多少？ 解：由于仿形指为斜坡输入，即 x(t) = 0.5t ，则X(s)=0.5/s2，而?ss=0.00087rad，为使刀具能很好跟踪仿形指，所以系统应为Ｉ型系统，查表7-1，可得： （1/s） 例7-3如图7-9所示的电液伺服阀的指令输入为 i(t)= 0.01（A），挡板组件受热变形造成的挡板角位移干扰输入为 f(t) = - 0.000314 rad ，求这两个输入造成的稳态误差?ss 。 图7-9 电液伺服阀方块图 解：由于系统为非单位反馈系统，所以系统输出量xv(t)的稳态误差为 对于具有给定输入与扰动输入而引起总的稳态偏差ess，可分别求出给定输入与扰动输入引起的稳态偏差essx 、essn ，再按叠加原理，即可得到 而 * * 系统的误差又可分为稳态误差和动态误差两部分。 瞬态响应的性能指标可以评价系统的快速性和稳定性，系统的准确性指标要用误差来衡量。 评价一个系统的性能包括瞬态性能和稳态性能两大部分。 偏差信号E(s)是指参考输入信号X(s)和反馈信号 B(s)之差，即 （7-1） 误差信号?(s)是指被控量的期望值Yd(s)和被控量的实际值Y(s)之差，即 由控制系统的工作原理知，当偏差E(s)等于零时，系统将不进行调节。此时被控量的实际值与期望值相等。于是由公式（7-1）得被控量的期望值Yd(s)为 （7-2） （7-3） 将式（7-3）带入式（7-2）求得误差?(s)为: （7-4） 由式（7-1）和式（7-4）得误差与偏差的关系为: 图7-1系统中，虚线部分就是误差所处的位置，由图7-1可知误差信号是不可测量的，只有数学意义。对于单位反馈系统，误差和偏差是相等的。对于非单位反馈系统，误差不等于偏差。但由于偏差和误差之间具有确定性的关系，故往往也把偏差作为误差的度量。 （7-5） （7-6） 稳态误差 对式（7-5）进行拉氏反变换，可求得系统的误差?(t) 。对于稳定的系统，在瞬态过程结束后，瞬态分量基本消失，而?(t)的稳态分量就是系统的稳态误差。应用拉氏变换的终值定理，很容易求出稳态误差： （7-7） 一、误差传递函数与稳态误差 首先讨论单位反馈控制系统，如图7-2所示。其闭环传递函数为 第二节 输入引起的稳态误差 误差?(s)为 图7-2 单位反馈系统 上式中 1/1+G(s)称为误差传递函数 。 根据终值定理，系统的稳态误差为 （7-8） 如果为非单位反馈系统，如图7-3所示。其偏差的传递函数为 图7-3 非反馈控制系统 （7-9） 稳态偏差为 （7-10） 系统的稳态误差为 （7-11） 即 （7-12） 从式（7-8）和式（7-11）可以看出，系统的稳态误差取决于系统的结构参数和输入信号的性质。 （7-13） 图7-2所示的单位反馈系统，其开环传递函数G(s)，可写成下面形式： 系统按开环传递函数所包含的积分环节的数目不同，即N=0、N=1、N=2......分别称为0型、Ⅰ型、Ⅱ型系统，Ⅱ型以上的系统则很少，因为此时系统稳定性将变差。 二、静态误差系数 1．静态位置误差系数Kp 系统对阶跃输入X(s)=R/s的稳态误差称为位置误差，即 （7-14） 静态位置误差系数Kp定义为 （7-16） 所以 （7-15） 由于系统的结构不同，系统的开环传递函数G(s)是不同的，因而Kp也就不同。 (1) 0 型系统（N=0） 静态位置误差系数为： 稳态误差： (2)Ⅰ型系统（N=1） 静态位置误差系数为： 稳态误差 ： (3)Ⅱ型系统（N=2） 静态位置误差系数为Kp=∞，稳态误差?