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第一章可控直流电源—电动机系统 预备知识 运动控制系统的转矩控制规律及调速方法： 对单轴运动控制系统： TL：包含阻尼转矩系数和扭转弹性转矩的广义负载转矩 运动控制的目的是控制电动机的转矩和转角（直线电动机控制速度和位移），唯一途径是控制电动机的电磁转矩TM，使转速变化率按期望的规律变化。 →转矩控制是运动控制的根本问题 预备知识 直流调速方法： 根据直流电动机转速方程： 式中： n — 转速（r/min）； U — 电枢电压（V）； I — 电枢电流（A）； R — 电枢回路总电阻（?）； ? — 励磁磁通（Wb）； Ke— 由电机结构决定的电动势常数。 调节电动机转速的三种方法： 1）调节电枢供电电压 U 2）改变电枢回路电阻 R 3）减弱励磁磁通 ? 预备知识 （1）调压调速 预备知识 （2）调阻调速 预备知识 （3）调磁调速 预备知识 三种调速方法的性能与比较： 改变电阻只能有级调速； 减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，在基速以上作小范围的弱磁升速。 调压调速能在较大的范围内无级平滑调速。 恒转矩调速方式：电机长期运行时，电枢电流应小于额定值 IN，而电磁转矩 Te = Km? I 。 在调压调速范围内，励磁磁通不变，容许的输出转矩也不变，称作“恒转矩调速方式”。 恒功率调速方式： 在弱磁调速范围内，转速越高，磁通越弱，容许输出转矩减小，而容许输出转矩与转速的乘积则不变，即容许功率不变，为“恒功率调速方式”。 预备知识 直流调速系统一般以调压调速为主，只有当转速要求达到基速以上时才辅以弱磁调速。 第1章 可控直流电源—电动机系统 §1 相控整流器—电动机系统（V—M系统） 1.1 可控直流电源 调压调速需要有专门向电动机供电的可控直流电源。常用的可控直流电源有以下三种： 1）旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，获得可调的直流电压。（G-M系统） 2）静止式可控整流器——用静止式的可控整流器获得可调的直流电压。 （V-M系统） 　3)　直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，产生可变的平均电压。 　 VT :电力电子开关器件，VD :续流二极管。 当VT 导通时ton ，直流电源电压 Us 加到电动机上；当VT 关断时T – ton ，直流电源与电机脱开，电动机电枢经 VD 续流，两端电压接近于零。 三种可控直流电源比较： G-M系统在早期运动控制系统中使用； V-M系统在20世纪60~70年代得到广泛应用，目前主要用于大容量系统； 直流PWM调速系统作为一种新技术，发展迅速，应用日益广泛，特别在中、小容量的系统中，已取代V-M系统成为主要的直流调速方式。 V-M系统工作原理： 晶闸管-电动机调速系统（简称V-M系统，又称静止的Ward-Leonard系统）通过调节触发装置 GT 的控制电压 Uc 来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压Ud ，从而实现平滑调速。 V-M系统的特点： 晶闸管可控整流器的功率放大倍数在10 4 以上，其门极电流可以直接用晶体管来控制。 控制的快速性，晶闸管整流器是毫秒级，这将大大提高系统的动态性能。 V-M系统的问题： 由于晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。 晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dt与di/dt 都十分敏感，若超过允许值会在很短的时间内损坏器件。 谐波与无功功率引起电网电压波形畸变，“电力公害”。 1.2 V-M系统的特殊问题 讨论V-M系统的几个主要问题： （1）触发脉冲相位控制。 （2）电流脉动及其波形的连续与断续。 （3）抑制电流脉动的措施。 （4）晶闸管-电动机系统的机械特性。 （5）晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数。 1.2.1 触发脉冲相位控制: 等效电路分析： 整流电压的平均值计算： 在一个周期内的平均值为理想空载整流电压平均值Ud0 ： ? —触发脉冲控制角； Um —交流电源线电压峰值（V）； m—交流电源一周内整流电压脉波数。 整流与逆变状态： 0 ? ?/2 ,Ud0 0 ，整流状态，电功率从交流侧到直流侧； ?/2