UCOS内核结构.ppt

μC/OS-Ⅱ的初始化(3)-5个空的数据结构缓冲区 任务调度(1)（Task Scheduling） 原则：μC/OS-Ⅱ总是运行进入就绪态任务中优先级最高的那一个 功能：确定哪个任务优先级最高、下面该哪个任务运行了的工作是由调度器（Scheduler）完成的 注意1：任务级的调度是由函数OSSched()完成的；中断级的调度是由另一个函数OSIntExt()完成的 void OS_Sched (void) //os_core.c 注意2：μC/OS-Ⅱ任务调度所花的时间是常数，与应用程序中建立的任务数无关 任务调度(2)－OSSched源代码 (1)如果不是在中断服务子程序调用OSSched()，并且任务调度是允许的，即没有上锁，则开始进行调度 (2)就绪态且优先级最高的任务，该任务的优先级付给变量OSPrioHighRdy (3)检验这个优先级最高的任务是不是当前正在运行的任务 (4)为实现任务切换，OSTCBHighRdy必须指向优先级最高的那个任务控制块OS_TCB，这是通过将以OSPrioHighRdy为下标的OSTCBPrioTbl[]数组中的那个元素赋给OSTCBHighRdy来实现的 (5)统计计数器OSCtxSwCtr加1，以跟踪任务切换次数 (6)宏调用OS_TASK_SW()来完成实际上的任务切换 给调度器上锁和开锁(1) 作用：主要用于对临界段代码的保护 给调度器上锁函数OSSchedlock() 用于禁止任务调度，调度器开锁函数OSSchedUnlock()用于允许任务调度 某任务调用OSSchedlock() 函数后，保持对CPU的控制权，尽管有个优先级更高的任务进入了就绪态；此时中断是可以被识别的，中断服务也能得到（假设中断是开着的） OSSchedlock()和OSSchedUnlock()必须成对使用 锁嵌套：变量OSLockNesting跟踪OSSchedLock()函数被调用的次数，以允许嵌套的函数包含临界段代码。μC/OS-Ⅱ允许嵌套深度达255层。当OSLockNesting等于零时，调度重新得到允许，OSSchedUnlock() 调用OSSched 进行任务调度 给调度器上锁和开锁(2) 注意：调用OSSchedLock()以后，用户应用程序不得使用任何能将现行任务挂起的系统调用。就是说，用户程序不得调用OSMboxPend()、OSQPend()、OSSemPend()、OSTaskSuspend(OS_PR1O_SELF)、OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM(),直到OSLockNesting回零为止。因为调度器上了锁，任务就锁住了系统，任何其它任务都无法运行 中断服务子程序的示意码 保存全部CPU寄存器; (1) 调用OSIntEnter或OSIntNesting直接加1； (2) 清中断源 (3) 重新开中断 (4) 执行用户代码做中断服务; (5) 调用OSIntExit()； (6) 恢复所有CPU寄存器； (7) 执行中断返回指令； (8) (5)用户服务以中断请求设备的程序，一般使用C语言编写 (4)如果允许中断嵌套，则重新开中断；ucos支持中断嵌套 μC/OS-Ⅱ中的中断处理(1)-中断服务子程序编写 (1)a用户代码应该将全部CPU寄存器推入当前任务栈 (2) μC/OS-Ⅱ需要知道用户在做中断服务，故用户应该调用OSIntEnter()，或者将全程变量OSIntNesting[L3.15(2)]直接加1 (3)如果决定重新允许中断，必须首先清楚中断源；否则会重新进入这一段中断服务程序 (6)调用脱离中断函数OSIntExit()标志着中断服务子程序的终结，OSIntExit()将中断嵌套层数计数器减1。当嵌套计数器减到零时，所有中断，包括嵌套的中断就都完成了，