第七章 动量矩(三).pptVIP

* * P= ∑ n i=1 mivi 动量主矢 P = Mvc d dt P = ∑ i=1 n Fi(e) mac = ∑ i=1 n Fi(e) 外力主矢 M0(mv) = r × mv ? Q v m A ? O r φ M0(mv) L O (mivi) MO ∑ = L z = Jz ω d dt M0(mv) = MO(F) Lo d dt = ∑ MO(Fi(e)) Jz α = ∑Mz(Fi) §13—5 质点系相对于质心的动量矩定理 ? C O x y z Lo = ∑Mo(mivi) mi vi ri = ∑ri ×mivi rc ri′ ri = rc + ri′ Lo = ∑(rc + ri′) ×mivi = rc × ∑mivi + ∑ri′ ×mivi ∑mivi = P = m vc ∑ri′ ×mivi 质点系相对质心的动量矩 Lc= 质点系对任一O点的动量矩等于集中于质心的系统动量 mvc 对于O点的动量矩再加上此系统对于质心的动量矩LC。 LO = rc × mvc + LC (rc × mvc + LC) LO d d t d d t = = ∑ri ×Fi(e) d d t rc × mvc + rc × d d t mvc d d t + LC = ∑ri ×Fi(e) ri = rc + ri′ ∑ri ×Fi(e) = rc ×Fi(e) ∑ + ∑ri ′×Fi(e) d d t rc × mvc + rc × d d t mvc d d t + LC rc ×Fi(e) ∑ + ∑ri ′×Fi(e) = d d t rc = vc d d t vc = ac vc×vc = 0 mac = Fi(e) d d t LC = ∑ri ′×Fi(e) ∑ri ′×Fi(e) = ∑MC(Fi(e)) 外力对于质心的主矩 d d t LC = ∑MC(Fi(e)) 质点系相对于质心的动量矩定理： 质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩。 ? C O x y z mi vi ri rc ri′ x′ y′ z′ 坐标系Cx′y′z′为平动参考系 相对速度 vir 绝对速度 vi 牵连速度 vc vi = vc + vir ∑ri′ ×mivi Lc= =∑ri′ ×mi(vc + vir) ∑ri′ ×mivi Lc= Lc = ∑miri′ ×vc + ∑ ri′ × mi vir ∑ mi ri′ = m rc′ 质点系质心相对动坐标系原点的矢径 rc′ = 0 ∑ mi ri′ = 0 LC = ∑ ri′ × mi vir ? C O x y z mi vi ri rc ri′ x′ y′ z′ §13—5 刚体的平面运动微分方程 C ? x y O x′ y′ ? D φ 刚体对质心的动量矩 LC = JC ω 质心运动定理 m aC = ∑Fi(e) 相对质心的动量矩定理 d dt JC ω = ∑MC(Fi(e)) JC α = ∑MC(Fi(e)) m aC = ∑Fi(e) 刚体平面运动动力学基本方程 m = ∑Fi(e) d2rc dt2 JC = ∑MC(Fi(e)) d2φ dt2 刚体的平面运动微分方程 r M 例题1、已知 m，ρc ，M 求：轮心的加速度。 如果圆轮与地面的摩擦系数为fs ，问力偶M必须符合什么条件方不致使圆轮滑动。 解： 对轮进行受力和运动分析 mg FN F aC α 由刚体平面运动基本方程 得 mac = F m ρc 2 α = M - Fr 轮作纯滚动 ac = r α 可解得 ac = M r m(ρc 2 + r2 ) M = F( r2 + ρc 2 ) r r M mg FN F aC α 轮只滚不滑的条件 F ≤ Fmax = fs FN FN = mg M ≤ r2 + ρc 2 r mgfs 例题2、均质圆柱体A的质量为m，在外圆上绕以细绳，绳的一端B固定不动。圆柱因解开绳而下降，初速为零。求当圆柱体的轴心降落了高度 h 时轴心的速度和绳子的张力。 解： 对圆柱进行受力和运动分析 mg FT aA α maA = mg - FT 1 2 mR2 α = FT R aA = R α aA = 2 3 g FT = 1 3 mg v2 = 2aAh v = 2 3 3gh