第二章被控对象的数学模型资料.ppt

很显然，任何一个对象都可能有多个输入变量和输出变量，当我们要研究的是x1与y1之间的关系时，就应该将施加的输入信号加在x1输入端上，并记录相应的y1的变化。 这种方法对于复杂对象更为有效。对于已知的一阶或二阶系统，通过实验方法测取其特性参数也很方便、实用。常用的方法有： 阶跃扰动法 当对象处于稳定状态时，施加一个阶跃信号到输入端，记录输出端的变化曲线即可。 阶跃扰动法的优点是阶跃信号容易获得。当对象的输入量是流量时，只要将阀门开度突然变化一定幅度并保持不变即可，不需要另外的信号发生器。 对于水槽对象，阶跃扰动和相应的反应曲线如图2－7所示。由反应曲线可推得对象的数学模型及相关的参数。 将由输入输出曲线测得的参数数值，代入已推得的的微分方程或传递函数，就得到了完整的数学模型。 在已知系统的数学模型结构的基础上，再通过实验来确定数学模型中参数的方法，又称为系统的参数估计。 除了上面介绍的这种方法之外，还有矩形脉冲法和周期扰动法。另外，还可以直接从正常生产过程的记录数据中分析过程特性，建立数学模型。这种方法称为在线辨识。但它需要大量的数据、较长时间、较多的数据处理技术水平，而且精确度也不够高。为了提高所得模型的可信度和精度，有时采用多种方法相互验证，相互补充。 第三节 描述对象特性的参数 描述对象特性的参数包括放大系数K、时间常数 T和滞后时间 τ， K和T已在前面讨论的数学模型中看到过。 下面我们讨论这三个参数的物理意义以及在系统中所起的作用。 一、放大系数K 仍以水槽系统为例，在输入流量Qi等于输出流量Q。，液位 h处于某个稳定状态时，使 Qi突然有一个阶跃变化，阶跃幅度为a，并保持不变。由阶跃扰动法知道，此时，水槽的液位也有一个相应的变化，经过一段时间后，逐步趋于一个新的稳态值，如图2－8所示。 图中，a是输入流量的变化量，即阶跃扰动的幅值；b是液面最终稳态值与原稳态值之差。定义K为该系统的放大系数： K=b/a=Δh/Δqi =输出增量/输入增量 （2-19） 可见，放大系数K的物理意义就是把系统的输入变化量放大K倍，称为系统的稳态输出量。注意，由于b是系统经过很长时间进入稳态后的数值，因此，放大系数K是系统的静态特性参数。 放大系数K是非常重要的特性参数。K越大，表明输入信号对输出的控制作用越强。如截面积很小的水槽，较小的输入流量变化可能产生较大的输出量液位的变化。而截面积很大的水槽，输入流量的变化对输出量的影响很小。 对于一个被控变量，可能同时有几个输入变量对之产生影响，这时，应该尽量选择放大系数K较大的作为调节变量，其他输入变量作为系统的干扰量。 如图2－9所示，该系统共有3个输入变量，选择x3作为调节变量后，x1和x2就被认为是该系统的干扰变量。从调节变量x3到输出变量y之间的关系叫做调节通道，xl到y之间的关系叫做干扰通道1，x2到y之间的关系叫做干扰通道2。每个通道都有相应的数学模型及相应的放大倍数K。K越大，表明该通道的调节能力越强；对于干扰通道，K越大，表明该扰动对输出变量的影响越大。 二、时间常数T 已知R－C电路的数学模型为 从电路图中，可以直观地知道，当电容充电结束后，电流i等于 0，E0＝Ei，即该电路Ei到E0的调节通道放大系数K等于1。但E0是逐步达到最终值Ei的，它的快慢取决于T=RC的数值。T越大，表明电容C充满电需要的时间越长。这就是时间常数的物理意义。 同样，在水槽系统中，对于相同的输入流量变化量，截面积大的水槽要花更多的时间才能达到稳态液位值。如图2－11所示，一个水槽的截面积为A1，另一个的截面积为A2，A2＞A1，故在相同的输入流量变化量a的作用下，表现了不同的反应曲线。 时间常数T可以用实验的方法测得。一阶系统的微分方程，当输入为单位阶跃信号时，即A=1，且K=1时求得  （2-20） 由该方程，当t=T时， y（T）=1-e-1=0.632 （2－21） 依次还可以求得t=2T、3T、4T、5T等特殊点处的y值。 同时对y（t）求导数得 可求得反应曲线起始点的切线的斜率为