自动控制原理课程设医计参考资料.ppt

课程设计的目的;课程设计的目的 ; 课程设计进度安排 ;课程设计说明书与图纸要求 ;求位置随动系统的数学模型 ;位置随动系统的方框图;各元件微分方程:;零初始条件下的拉氏变换:;各元件传递函数:;由各元部件传递函数，消去中间变量，得系 统的传递函数为：;例: 一长度为l ，质量为m的单倒立摆，用铰 链安装在质量为M的小车上，小车受电机操纵， 在水平方向施加控制力u，相对参考坐标系产生位移x 。要求建立该系统的线性数学模型－传递函数（以u为输入， 为输出）。 ;设小车瞬时位置为 摆心瞬时位置为 在水平方向，由牛顿第二定律 即： 在垂直方向：惯性力矩与重力矩平衡 ;即: 则有： 联立求解：; ;第2章 连续系统的数学模型 ;[例2-1] 已知系统传递函数为 利用MATLAB将上述模型表示出来，并将其建立在工作空间中。 ;[例2-2] 已知系统传递函数为 利用MATLAB将上述模型表示出来。;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;2．传递函数的零极点增益模型 ;[例2-3] 已知系统传递函数为 ， 利用MATLAB将上述模型表示出来。; 3. 零极点增益模型转换为传递函数模型;1.反馈连接：feedback;用法举例： ;n1=1;d1=[1,0];g1=tf(n1,d1); n2=0.4;d2=[0.5,1];g2=tf(n2,d2); n3=1;d3=[4,1];g3=tf(n3,d3); n4=[12,1];d4=[6,1];h=tf(n4,d4); g=g1*g2*g3; sys=feedback(g,h,-1) ; 3.1 ＭＡＴＬＡＢ中连续系统模型表示方法;3.1 ＭＡＴＬＡＢ中连续系统模型表示方法;２、连续系统零极点模型; 3.2 连续系统的单位脉冲响应;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.; 3.3 连续系统的单位阶跃响应;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.; 3.4 求系统单位阶跃响应动态性能指标;num=[22.68] den=[1,9.2,7.36,5.376] t=0:0.01:20 step(num,den,t) [y,x,t]=step(num,den,t) maxy=max(y) yss=y(length(t)) pos=100*(maxy-yss)/yss for i=1:2001 if y(i)==maxy n=i;end end tp=(n-1)*0.01 y1=1.05*yss y2=0.95*yss i=2001 while i0 i=i-1 if y(i)=y1|y(i)=y2;m=i;break end end;ts=(m-1)*0.01 title(step response) grid;3.4.2 用MATLAB中的LTI Viewer图形工具 求系统单位阶跃响应的性能指标;以【例4】系统为例来说明怎样使用MATLAB中LTI Viewer;或运行【例4】中的M文件 ;系统的阶跃响应曲线; ② 在MATLAB提示符》后，输入ltiview，即可启动该图形软件，显示窗口如图所示。 ;从File的下拉菜单中选中→import选项选择需要仿真的系统。;在画面中点击鼠标右键，选择 “Characteristics”选项，再选择 “Peak Time”项可得阶跃响应曲线中的 峰值时间为11.3。 ;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;System：Lsys Peak amplitued：1.35 Overshoot(%)：34.9 A