机器人概述.ppt

第三节 机器人的分类 按驱动方式分类 第一章 绪论 电力驱动 液压驱动 气压驱动 新型驱动 第三节 机器人的分类 按应用环境分类 第一章 绪论 工业机器人 特种机器人 第三节 机器人的分类 按控制方式分类 第一章 绪论 非伺服控制机器人 伺服控制机器人 第四节 参考坐标系 第一章 绪论 定义：参考坐标系是用来表示机器人旋转、移动等运动的坐标系。通常使用的有三种： 全局参考坐标系 关节参考坐标系 工具参考坐标系 第四节 参考坐标系 第一章 绪论 全局参考坐标系 全局参考坐标系是一种通用的坐标系，由X，Y和Z轴所定义。其中机器人的所有运动都是通过沿三个主轴方向的同时运动产生的。这种坐标系下，不管机器人处于何种位姿，运动均由三个坐标轴表示而成。这一坐标系通常用来定义机器人相对于其他物体的运动、与机器人通信的其他部件以及机器人运动路径。 第四节 参考坐标系 第一章 绪论 关节参考坐标系 关节参考坐标系是用来表示机器人每一个独立关节运动的坐标系。机器人的所有运动都可以分解为各个关节单独的运动，这样每个关节可以单独控制，每个关节的运动可以用单独的关节参考坐标系表示。 第一节 机器人概述 机器人的产生与发展 第一章 绪论 个人应用 想象 工业应用 商业应用 第一节 机器人概述 机器人的产生与发展 第一章 绪论 个人应用 想象 工业应用 商业应用 古希腊的长篇叙事诗《伊利亚特》中的冶炼之神用黄金制造出的侍女，希腊神话《阿鲁歌探险船》中的青铜巨人泰洛斯，我国西周时流传巧匠偃师制作的歌舞机器人，以及许多科幻小说中都有机器人的身影。 第一节 机器人概述 机器人的产生与发展 第一章 绪论 1954年美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人 ； 1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。 个人应用 想象 工业应用 商业应用 第一节 机器人概述 机器人的产生与发展 第一章 绪论 世界上第一家机器人制造工厂Unimation公司制造的Unimate 与1962年美国AMF公司生产出的VERSTRAN成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮 个人应用 想象 工业应用 商业应用 第一节 机器人概述 机器人的产生与发展 第一章 绪论 1998年丹麦乐高公司推出机器人（Mind-storms）套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开始走入个人世界。 个人应用 想象 工业应用 商业应用 第一节 机器人概述 机器人的定义 第一章 绪论 机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能； 机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变； 机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等； 机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。 1 2 3 4 第二节 机器人的应用 机器人应用 第一章 绪论 机器人应用 民用机器人 军用机器人 工业机器人 仿人机器人 农业机器人 服务机器人 水下军用机器人 空间机器人 地面军用机器人 空中军用机器人 第二节 机器人的应用 第一章 绪论 工业机器人 农业机器人 服务机器人 仿人机器人 民用机器人 工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。 第二节 机器人的应用 第一章 绪论 民用机器人 工业机器人 农业机器人 服务机器人 仿人机器人 搬运机器人 第二节 机器人的应用 第一章 绪论 民用机器人 工业机器人 农业机器人 服务机器人 仿人机器人 农业机器人指的是应用于农业生产的机器人的总称 。 第二节 机器人的应用 第一章 绪论 民用机器人 工业机器人 农业机器人 服务机器人 仿人机器人 水稻插秧机器人 第二节 机器人的应用 第一章 绪论 民用机器人 工业机器人 农业机器人 服务机器人 仿人机器人 服务机器人是一种以自主或半自主方式运行，能为人类健康提供服务的机器人，或者是能对设备运行进行维护的一类机器人。 第二节 机器人的应用 第一章 绪论 民用机器人 工业机器人 农业机器人 服务机器人 仿人机器人 家务机器人 第二节 机器人的应用 第一章 绪论 民用机器人 工业机器人 农业机器人 服务机器人 仿人机器人 仿人机器人是指外表和人很相似的机器人。由于其具有人类的外形特征，更容易适应人类的生活环境及运载工具，具有广阔的应用前景。 第二节 机器人的应用 第一章 绪论 民用机器人 工业机器人 农业机器人 服务机器人 仿人机器人 舞蹈表演机器人 第二节 机器人的应