第3章 平面机构的运动分析.pptVIP

3. 加速度分析 (1) 求aB: E (E5,E6) a3 ω3 a6 ω6 3 D B 2 ω2 5 6 C α4 ω4 x x A (2) 求aC及a3、a4 大小： 方向： √ ？ √ √ ？ C→D ⊥CD B→A C→B ⊥CD 其方向与 (3) 求aE ：利用影像法求解 (4) 求aE6和a6 E→F ⊥EF √ ⊥xx ∥xx 大小： 方向： √ ？ √ √ ？ E (E5,E6) a3 ω3 a6 ω6 3 D B 2 ω2 5 6 C α4 ω4 x x A n?6 k? e6? akE6E5 = 2?5?vrE6E5 矢量方程图解法小结 列矢量方程式 第一步：判明机构的级别——适用二级机构 第二步：分清相对运动问题的两种类型  第三步：矢量方程式图解求解条件——只能有两个未知数2. 做好速度多边形和加速度多边形 （1）分清绝对矢量和相对矢量的作法，并掌握判别指向的规律 （2）比例尺的选取。 3. 注意速度影像法和加速度影像法的应用原则和方向 4. 构件的角速度和角加速度的求法 5. 科氏加速度存在条件、大小、方向的确定。 典型例题一：如图所示为一摇动筛的机构运动简图。设已知各构件的尺寸，并知原动件2以等角速度w2回转。要求作出机构在图示位置时的速度多边形。 §3-4 瞬心法和矢量方程图解法的综合运用 作机构速度多边形的关键应首先定点C速度的方向。 定点C速度的方向关键是定出构件4的绝对瞬心P14的位置。 根据三心定理可确定构件4的绝对瞬心P14。 对于某些复杂机构，单独运用瞬心法或矢量方程图解法解题时，都很困难，但将两者结合起来用，将使问题的到简化。 解题分析： 这是一种结构比较复杂的六杆机构(III级机构)。 1 2 3 4 6 5 A B C E D G F w2 1 2 3 4 6 5 A B C E D G F w2 解题步骤： 1. 确定瞬心P14的位置 2. 图解法求vC 、 vD 1 2 3 4 5 6 K = N（N－1）/ 2 = 6（6－1）/ 2 = 15 P14 vC的方向垂直 P16 P15 P64 P45 p e b d c 3. 利用速度影像法作出vE 典型例题二：图示为由齿轮－连杆组合机构。原动齿轮2绕固定轴线O转动，齿轮3同时与齿轮2和固定不动的内齿轮1相啮合。在齿轮3上的B点铰接着连杆5。现已知各构件的尺寸，求机构在图示位置时构件6的角速度w6。 P13为绝对瞬心,P23为相对瞬心 解： k g3 g2 a c P13 P23 (o,d,e) g1,p b 3. 位置分析 列机构矢量封闭方程 一、矢量方程解析法 图示四杆机构，已知机构各构件尺寸及原动件1的角位移θ1和角速度ω1 ，现对机构进行位置、速度、加速度分析。 2. 标出杆矢量 x y 1. 建立坐标系 §3-5 用解析法作机构的运动分析 4. 速度分析 5. 加速度分析 二、复数矢量法 杆矢量的复数表示： 机构矢量封闭方程为 速度分析 求导 加速度分析 求导 x y 位置分析 位置分析 三、矩阵法 利用复数法的分析结果 求导 变形 速度分析 速度分析矩阵形式 速度方程的一般表达式： [A]{ω} =ω1{B} 其中:[A]－机构从动件的位置参数矩阵； {ω}－机构从动件的角速度矩阵； {B}－机构原动件的位置参数矩阵； ω1－机构原动件的角速度。 求导 加速度矩阵形式 加速度分析 速度分析矩阵形式 加速度方程的一般表达式： [A]{α} = -[A]{ω}+ω1{B} 其中：{α}－－机构从动件的加角速度矩阵； [A]＝d[A]/dt； [B]＝d[B]/dt； * 第3章 平面机构的运动分析 基本要求： 了解机构运动分析的目的和方法； 理解速度瞬心（绝对瞬心和相对瞬心）的概念，并能运用“三心定理”确定一般平面机构各瞬心的位置； 能用瞬心法对简单的平面机构进行速度分析。 能用矢量方程图解法或解析法对平面Ⅱ级机构进行运动分析。 本章重点：对Ⅱ级机构进行运动分析。 本章难点：对机构的加速度分析，特别是两构件重合点之间含有科氏加速度时的加速度分析。 机构运动分析的任务 在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。 3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 机构运动分析的目的 位移、轨迹分析 A C B E D HE