第一篇 智能控制概述v1.ppt

* * 遗传算法的思想来源于达尔文的自然进化论和孟德尔、摩根的群体遗传学说，由美国Michigan大学的John Holland教授于1975年提出。 遗传算法的核心思想：求解问题时，将问题的求解过程视为染色体适者生存的过程，通过染色体一代一代的不断进化（包括选择、交叉、变异等操作），保留优良个体，淘汰劣质个体，最终收敛到“最适应环境”的个体，从而找到问题的最优解或满意解。 * 遗传算法的思想来源于达尔文的自然进化论和孟德尔、摩根的群体遗传学说，由美国Michigan大学的John Holland教授于1975年提出。 遗传算法的核心思想：求解问题时，将问题的求解过程视为染色体适者生存的过程，通过染色体一代一代的不断进化（包括选择、交叉、变异等操作），保留优良个体，淘汰劣质个体，最终收敛到“最适应环境”的个体，从而找到问题的最优解或满意解。 * IC * 传统控制不足小结 主要表现在以下几点： 难以获得精确的数学模型。 苛刻的线性化假设。 有些系统甚至无法建模。 为提高性能，使系统复杂化，成本提高，稳定性降低。 为了克服传统控制理论的局限性，产生了模拟人类思维和活动的智能控制。 * IC * 两种控制方案的比较： 控制方案 传统的控制方法 智能控制 控制过程 不精确的模型， 固定的控制算法 仿人智能控制决策 控制模型 模型框架 控制理论的方法和人工智能的灵活框架结合起来 控制性能 缺乏灵活性和应变能力 改变控制策略去适应对象的复杂性和不确定性 控制对象 线性、时不变， 简单系统 复杂，包括不确定性的控制过程 * IC * 1.2.1 智能控制系统的一般结构 广义对象：通常意义下的控 制对象和所处的环境。 感知信息处理：信息的获取、辨识、整理及更新。 认知部分：接受、存储信息，做出行动的决策。 规划和控制部分：系统核心，进行信息自动搜索、推理决策、动作规划，产生具体的控制作用： 常规控制器及执行器，作用于控制对象。 * IC * 1.2.2 智能控制系统的主要功能 特性 学习能力 改善自我性能的能力。 适应性 适应受控对象动力学特性变化、环境变化 和运行条件变化的能力。 容错性 系统对于各类故障具有自诊断、屏蔽和自 恢复的功能。 鲁棒性 系统性能应对环境干扰和不确定因素不敏 感。 组织能力 主动性、灵活性 实时性 系统应具有相当的在线实时响应能力。 人－机协作 友好的人机界面。 * IC * 1.3 智能控制系统的类型 基于智能理论和技术已有的研究成果，以及当前的 智能控制系统的研究现状，可把智能控制系统分为 以下几类。 1.分级递阶智能控制系统 2.专家控制系统 3.模糊控制系统 4.神经网络控制系统 5.基于规则的仿人智能控制 6.集成智能控制系统 7.组合智能控制系统 * IC * 1.分级递阶智能控制系统 这种智能控制系统实质上是把传统控制技术和智能控制技术相结合，把辨识和控制方法相结合而构成的一类混合控制技术。是智能控制的最早理论之一。 基于“知识/解析混合”多层智能控制理论 两种分级递阶 控制理论 基于“精度递增伴随智能递减”的 　　　　　　分级递阶智能控制理论 * IC * 三级分级递阶智能控制系统是由G.N.Saridis于1977年提出的。 主导作用，主要应用人工智能 连接作用，采用人工智能及OR 底层，采用常规自动控制 组织级 协调级 执行级 * IC * 2.专家控制系统（Expert Control System，ECS） ECS 是一种已广泛应用于故障诊断、各种工业过程控制和工业设计的智能控制系统。 专家控制系统，采用黑板等， 专家控制系统 复杂且造价较高，目前用得较少 的主要形式 专家式控制器，多采用工业专家 控制器，结构简单，应用日益广泛 * IC * 3.模糊控制系统 模糊逻辑理论在控制领