连续系统中二次型性能函数对系统参数灵敏度的计算.pdfVIP

第 9卷第 3期 控制理论与应用 Vb1．9．No．3 1992年 6月 C 呱 0LTHB0RY AND AppLICATIONS ,lun．．1992 连续系统中二次型性能函数对系统参数灵敏度的计算 pl3 3) 。 ， ， (请华大学计算机系 ·北京，100084) 摘要：本文给出了在连续系统,gtt~--次型性能函数对系统参数灵敏度的一般方法-结 果归结为求解两个对偶的李雅普诺夫方程．同时给出了不同控制器结构时的具体算法．对于 灵敏度是控制系统的一个重要指标 ，很多人对此进行了研究，如[1，2]·本文讨论在连 续系统中二次型性能函数对系统参数灵敏度计算的一般公式和算法．对于控制器为直接 状态反馈及具有观测器结构的动态反馈 时，分别讨论了对控制对象及控制器参数灵敏度 的计算．对于随机系统也给出了相应的计算灵敏度的公式．最后举例说 明了本文结果的应 用． 2 主要结果 定理 1 设连续系统的模型及初始条件为 = Hx， (0)一 蛳． (1) 二次型性能函数为 J= (2) 并设系统 (1)是渐近稳定的．即 日的所有特征值均在左半平面．则性能函数对系统参数的 灵敏度为 掰 = 28R． (3) 其中 s和 R满足如下的李雅普诺夫方程： H + 剐 + Q ； 0， (4) 日 + + Rn= 0， 凰 一 娜酊． (5) 为了证明该定理 ，首先给出如下两个引理 ： 引理 1[ 如果 ，(x)是矩阵x的标量函效，且有 f(x+ ￡ )一，(x)= 廿 ]+o(8) (6) 成立 ，则 至￡ 一M aX ． (7) 本文于1驰1年6月24日收到．1991年12月5日收到修改稿- 2l0 控 制 理 论 与 应 用 9卷 引理 2[日 矩阵指数 e+ 呵 以展开成如下的级数形式 ： e(』+删 =‘e +eIe^(1— fdf+D()． (8) 其中 和 B是维数相 同的方阵，是标量． 根据式 (1)得 ()一 emx(0)． (9) 将式 (9)代入 (2)并化简得 J = (0)S (0)= tr／~8． (10) 其中 s：I 协 ． (11) J 可 以证明，当H 的特征值均在左半平面时 ，满