带驻留约束的多机械手制造单元的调度算法.pdfVIP

华 南 理 工 大 学 学 报 （自然科 学版） 第４１卷 第３期 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｏｕｔｈＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｖｏｌ．４１　Ｎｏ．３ ２０１３年３月 （ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） Ｍａｒｃｈ　２０１３ 文章编号：１０００５６５Ｘ（２０１３）０３０１２２０７ 　 带驻留约束的多机械手制造单元的调度算法 王翥　周炳海 （同济大学 机械与能源工程学院，上海２０１８０４） 摘　要：为了有效地解决多机械手制造单元适应带驻留约束的多品种调度问题，提出了 基于瓶颈的推拉式算法．首先，进行了调度问题域的描述，以最小Ｍａｋｅｓｐａｎ为目标，建立 了数学模型．在此基础上，提出了一种以瓶颈工作站为界，通过逐级回溯和递推来优化机 械手动作组合，同时降低产品在机器上的驻留时间的启发式调度算法；该算法结合时间缓 冲概念，有效地解决了共享工作站的机械手冲突问题，防止了死锁现象的发生．最后，通过仿 真实验对提出的基于瓶颈的推拉式算法进行验证并与拉式算法进行比较，结果表明，该算法 能够有效地实现多品种、带驻留约束的多机械手制造单元的调度，且性能优于拉式算法． 关键词：制造单元；驻留约束；多机械手；调度算法 中图分类号：ＴＰ３９１；ＴＨ１８　　 ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００５６５Ｘ．２０１３．０３．０１８ 　　制造单元是一种广泛应用于半导体、航空航天、 元调度算法的研究还在起步阶段．文献［７８］在文 ［１］ 光纤等制造行业的生产组织方式 ．随着制造单元 献［５］的基础上，构建了三机械手、欧几里得移动时 的广泛应用，如何提高其生产效率受到了学术界和 间的制造单元调度模型，并建立了最优调度周期；文 ［２］ 业界的关注．Ｓｅｔｈｉ等 首次运用解析法确定了２至 献［ ９１０］分析了多个双臂机械手的最优调度方案 ３台机器的制造单元中机械手动作的最优调度周 并给出相应的调度周期低界．上述文献仅仅考虑了 ［３］ 期；Ｃｒａｍａ等 从分析调度周期出发，利用解析法求 单一品种的工件在无驻留约束条件下的调度问题． 解了递增移动时间的制造单元的最优调度周期； 对于多品种无驻留的制造单元的调度问题，Ｃｈｅ等［１１］ ［４］ Ｄａｗａｎｄｅ等 研究了机械手移动时间为常数的制造 提出了求解任意可行 ｒ级周期时间的机械手最小 单元，并构造出任意数目机器的最优调度周期；Ｇｅｉ 数目、最优动作顺序的调度算法；在此基础上，Ｃｈｅ ［５］ ［１２］ ｓｍａｒ等 在上述文献基础上，又考虑了并行机的调 等 又将算法推广．在考虑驻留约束的调度问题中， 度问题，给出了相应的调度周期；针对多品种调度， ［１３］ Ｒｏｓｔａｍｉ等 运用搜索与规则相结合的方法，对单 ［６］ ［１４］ Ｄｉｄｅｍ等