第一章理论力学第二册.ppt

第一章分析力学基础 § 1－1 自由度和广义坐标 § 1－2 以广义坐标表示的质点系平衡条件 例1－1 例 1－2 例 1－3 § 1－3 动力学普遍方程 例 1－4 例 1－5 § 1－4 第二类拉格朗日方程 例 1－6 例 1－7 例 1－8 解： 研究整个系统。 此系统具有两个自由度 取转角 为广义坐标 令 则点C 下降 动力学普遍方程 （a） 令 则 代入动力学普遍方程 或 （b） 运动学关系 （c） 联立式（a）（b）（c）解出 设由n质点组成的系统受s个完整约束作用，系统具有 N=3n-s个自由度。 设 为系统的一组广义坐标 对于完整约束系统，其广义坐标是相互独立的。 故 是任意的， 为使上式恒成立， 必须有 广义惯性力 上式不便于直接应用， 为此可作如下变换： （1） 证明： 注意 和 只是广义坐标和时间的函数 （2） 证明： 对时间求微分 而 若函数 的一阶和二阶偏导数连续 得到 ——第二类拉格朗日方程 拉格朗日方程 方程式的数目等于质点系的自由度数。 如果作用在质点系上的主动力都是有势力（保守力） 于是拉格朗日方程可以写成 引入拉格朗日函数（又称为动势） 则拉格朗日方程又可以写成 已知：轮A沿水平面纯滚动，轮心以水