模糊控制 - 控制科学与工程学系 - 浙江大学.pdf

模糊控制 刘山 浙江大学控制科学与工程学院 模糊控制  1965年，Zadeh教授提出模糊集合的概念，突 破了经典集合论中属于或不属于的绝对关系， 成为处理现实世界各类物体的一种方法，标志 着模糊数学的诞生。  模糊控制是一类应用模糊集合理论的控制方法。  模糊控制是智能控制的一个十分活跃的研究与 应用领域。 2 内容  1、模糊数学基础  2、模糊控制原理与结构  3、模糊控制的设计方法  4、模糊模型  5、模糊PID控制  6、自适应模糊控制 3 1、模糊数学基础 4 模糊集合  模糊集合“青年”的隶属度函数  (x) A 1.0 0.5 0.0 x 30 40 50 5 模糊集合  函数  论域  清晰集 6 模糊集合  模糊集 7 模糊集合的定义  论域X ：  X={x }为某些对象的集合，可连续或离散  隶属函数 ： A   (x)称为A 的隶属函数或隶属度，表示x属于模糊 A 子集A 的程度或等级。  模糊集合A ：  论域X 到[0,1]区间的任一映射 ，即 :U[0,1]， A A 都确定X 的一个模糊子集A 8 模糊集合的表示  模糊集合的表示要素  模糊集合所包含的元素  相应的隶属度函数  序偶形式A  { ( x ,  A ( x ) ) | x  X }   ( x)  积分表示  A X连续 A  Xn x  ( x )  A i X离散 i 1 xi