3.4控制系统的性能指标及时域分析.pptVIP

时间响应性能指标 ：上升时间 上升时间：响应从终值的10%上升到终值的90%所需的时间（过阻尼系统）；或响应从零第一次上升到终值所需的时间（欠阻尼系统） 。 考虑欠阻尼系统 根据定义，令 其中， 时间响应性能指标 * 上升时间的确切解析表达式难以计算，我们通常使用线性近似表达式进行计算 注意：对于取值 ，我们还可以利用下面的表达式来计算上升时间 由前述公式可见，要使系统反应快，必须减小tr。因此当 ζ一定， ?n必须加大；若?n为固定值，则 ζ 越小， tr也越小。 时间响应性能指标 时间响应性能指标 ：上升时间 * 时间响应性能指标 ：调节时间 调节时间：响应到达并保持在终值 （ ）内所需的最短时间。 我们考察误差表达式 考虑到系统时间响应曲线总是在包络线的两条分支之间变化 时间响应性能指标 * * 超调量 ：响应的最大偏离量与终值的差同终值的比。 上升时间 ：响应从终值的10%上升到终值的90%所需的时间（过阻尼系统）； 或响应从零第一次上升到终值所需的时间（欠阻尼系统） 。 峰值时间 ：系统响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间 调节时间 ：响应到达并保持在终值（ / ）内所需的时间。 稳态误差 ：实际上不是系统暂态响应的动态指标。但是，它是衡量控制系统稳态性能的重要度量。 延迟时间 ：只阶跃响应从运动开始到达其稳态值的50%所需要的时间。 衰减比 n：它是过渡过程曲线上同方向的两个相邻的波峰之比。 to 最大偏离量：Mp 峰值时间：tp 上升时间：tr，to 调节时间：ts ? ?1时，系统没有最大偏离量 ? 1时，系统在稳态值附近振荡 控制系统的性能指标及时域分析 时间响应性能指标 * 欠阻尼系统：应用 0-100% 上升时间 to 过阻尼系统：应用 10-90% 上升时间 tr 最大偏离量 控制系统阶跃响应 上升时间 峰值时间 调节时间 稳态误差 性能指标通常通过系统的阶跃响应来定义。系统暂态响应可以通过实际响应跟踪期望响应的快速性和阻尼程度刻画。 响应的快速性可以利用上升时间和峰值时间来衡量。 实际响应与期望响应的阻尼程度可以利用最大偏离量和调节时间（回复时间，过渡过程时间）来衡量。 利用最大偏离量和期望响应，可以计算最大偏离量关于期望响应的百分数，称为超调量（最大超调量，百分比超调量）。 时间响应性能指标 时间响应性能指标 * 为了比较不同系统的响应，必须使各系统从标准化的初始条件开始运动。 大多数标准化初始条件是系统静止状态。 确定了标准化初始条件后，就可以比较不同系统的响应特性（如最大偏离量、调节时间等）了。 时间响应性能指标 时间响应性能指标 * * 一阶系统动态 如前所示，系统传递函数的极点决定了系统时间响应函数的特点 对于没有零点的一阶系统，系统具有一个极点，且有（输入为单 位阶跃信号） p0 表示系统极点位于 S 平面的左半平面，指数项衰减，系统是稳定的 p0 表示系统极点位于 S 平面的右半平面，指数项增加，系统是不稳定的 p=0，则系统响应关于时间为常数，系统是临界稳定的 系统的暂态（动态） * 由一阶对象组成的单位反馈闭环系统仍然是一个一阶系统，只是系统增益和时间常数变小，为原值的1/(1+K0) 原一阶对象 闭环传递函数 G(s) 其中， 在零初始条件假设下， 如果 r(t) 已知，则可以得到系统的时间响应 c(t) 一阶系统动态 系统的暂态（动态） R(s) C(s) + - E(s) * 1. 如果 r 为单位阶跃函数：r(t)=1 一阶系统的阶跃响应为 稳态 暂态 由于一阶系统的闭环增益不为 1，因此，即使在系统中增加比例控制器，系统的稳态误差一般也不为零 一阶系统动态 系统的暂态（动态） * 一阶系统的阶跃响应为 c t K T1 0.632K T2 对系统进行时域响应分析： 当 t=0, c(0)=0， 当 t=T， 当 当 一阶系统动态 系统的暂态（动态） 1. 如果 r 为单位阶跃函数：r(t)=1 * C(s) - R (s) + E (s) 控制器 R (s) C(s) + - E (s) K1=KC K0 考虑比例控制器 闭环传递函数 G(s) 当 r(t) 为单位阶跃函数时， Kc?, K1?,e(?)? 一阶系统动态 系统的暂态（动态） * R (s) C(s) + - E (s) 求取系统稳态误差 闭环误差传递函数 GE(s) 为 当 r(t) 为单位阶跃函数时， 如果系统是稳定的，可以利用终值定理求解稳态误差 问题：有什么方法可以消除稳态误差？ 一阶系统动态 系统的暂态