线性控制系统的稳定性.pdfVIP

CHAPTER 線性控制系統的穩定性 線性控制系統的穩定性 6-1 前 言 6-1 前 言 1. 對應於系統暫態響應的齊次解是由特性方程式的根來決定。 2. 線性控制系統的設計可視為如何安排系統轉移函數的極點和零點位置，使系統的表 現能依照預先指定的規格。 3. 在多種用於設計的性能規格當中，最重要的要求是︰系統為穩定的。 系統為穩定的 4. 穩定性分為絕對穩定性和相對穩定性。 絕對穩定性只告訴我們系統是否穩定，其答案為是或非。一旦發現系統是穩定的， 我們所感興趣的是來決定它究竟有多穩定，其穩定程度則以相對穩定性來測定。 5. 針對線性非時變系統來定義下列兩種形式的響應︰ 1) 零態響應 零態響應是當所有系統的初始狀態為零，只由輸入所引發的響應。 1) 零態響應 零態響應是當所有系統的初始狀態為零，只由輸入所引發的響應。 2) 零輸入響應 零輸入響應是當所有的輸入為零，只由初始狀態所引發的響應。 零輸入響應 零輸入響應是當所有的輸入為零，只由初始狀態所引發的響應。 當系統同時接受輸入與初始條件時，整體響應可寫成︰ 整體響應= 零態響應+ 零輸入響應 整體響應= 零態響應+ 零輸入響應 離散與連續資 6-2 有限輸入有限輸出的穩定(BIBO 穩定) ：連續資料系統 離散與連續資 6-2 有限輸入有限輸出的穩定(BIBO 穩定) ：連續資料系統 料系統均適用 料系統均適用 1. 線性非時變系統： u(t) = 輸入、y(t) = 輸出、和g(t) = 脈衝響應 NTU_BIME_自控講義 Automatic Control Systems_B. C. 1 _Joe-Air Jiang Kuo F. Golnaraghi CHAPTER 線性控制系統的穩定性 線性控制系統的穩定性 2. 設初始條件為零，若系統對應於有限輸入 u(t) 的輸出y(t) 為有限的，則該系統為有 有 限輸入有限輸出(BIBO) 穩定 ，或簡稱穩定。 限輸入有限輸出(BIBO) 穩定 3. u(t) 、y(t) 和g(t) 之間關係的迴旋積分為 (6-1) u(t) LTI System y(t) = u(t) g(t) g(t) (6-2) (6-3) 若 u(t) 為有限的， 其中M 為一有限的正數 (6-4) (6-5) 若y(t) 要為有限的，或 其中N 為一正數 (6-6) 則下列條件必須成立︰ (6-7) NTU_BIME_自控講義 Automatic Control Systems_B. C. 2 _Joe-Air Jiang