第十章 机械动力学和机械的平衡.ppt

机械原理与设计 第十章 机械动力学和机械的平衡 绪 论 第一篇 机 械 原 理 第一章 平面机构组成原理及其自由度分析 第二章 平面机构的运动分析 第三章 平面连杆机构运动学分析与设计 第四章 凸轮机构及其设计 第五章 齿轮机构及其设计 第六章 轮系及其传动比计算 第七章 其它常用机构及组合机构 第八章 机器人机构 第九章 机械的摩擦与自锁 第十章 机械动力学和机械的平衡 第二篇 机 械 设 计 第一章 机械设计概论 第二章 机械零件的强度 第三章 摩擦、磨损和润滑 第四章 螺纹联接与螺旋传动 第五章 键、花键联接及其它联接 第六章 带传动 第七章 链传动 第八章 齿轮传动 第九章 蜗杆传动 第十章 轴 第十一章 滚动轴承 第十二章 滑动轴承 第十三章 联轴器和离合器 第十四章 弹簧 第三篇 机械产品的方案设计与分析 第一章 机械产品设计过程简介 第二章 机械产品的运动方案设计与分析 第三章 机械传动系统与控制系统设计简介 第四章 机械创新设计 第五章 机械产品设计示例 第十章 机械动力学和机械的平衡 第一节 机械动力学 第二节 机械的平衡 第一节 机械动力学 一、机械的运转过程 当忽略机械中各构件的重力以及运动副中的摩擦力时，作用在机械上的力可分为工作阻力和驱动力两大类。力(或力矩)与运动参数(位移、速度、时间等)之间的关系通常称为机械特性。 机械系统的运转从开始到停止的全过程可以分为以下三个阶段： （一）起动阶段 机械的驱动功Wd大于输出功Wr和损耗功Wf之和，出现盈功，机械的动能增加，机械处于加速运动时期，即： （二）稳定运转阶段 在该阶段的任一个运动循环周期内，驱动力所做的功Wd等于输出功Wr和损耗功Wf之和。机械的动能不变，即： （三）停车阶段 该阶段时间内，仅阻力和有害力作功，机械动能减小，直至动能为零，此时机械转速为零，机械停止运转。即： 二、速度不均匀系数 机械稳定运转阶段，原动件角速度变化呈周期性波动，其波动程度通常以速度不均匀系数?表示。 式中?m可由?min与?max的算数平均值近似确定： 机械速度不均匀系数?的许用值因工作性质不同而有不同要求，如果超过了许用值，必将影响机器正常工作，但是过分要求减少不均匀系数值也是不必要的。不同机械（机器）的不均匀系数许用值可在相关工程设计手册上查到。 三、机械系统的等效动力学模型 为了得到机械系统在外力作用下的真实运动规律，必须首先建立描述系统运动规律的运动参数随外力变化的关系式，这种关系式称为机械系统的运动方程式。 （一） 机械系统运动方程的一般表达式 （二）等效质量及等效转动惯量、等效力及等效力矩 （1） 等效质量、等效转动惯量 则 在单自由度的机械系统中，取机器上某连架杆为等效构件，用集中在该构件上某选定点的一个假想质量和假想转动惯量来代替整个机器所有运动构件的质量和转动惯量，代替条件是必须使机器的运动不因这种代替而改变。 （2） 等效力与等效力矩 假想在等效构件上作用力或力矩，令假想力或力矩所产生的功率等于作用在机械上所有力或力矩所产生的功率，则此假想力或力矩分别称为等效力或等效力矩。 则 （3） 机械系统等效动力学模型 机械系统等效动力学模型通常有下列两种表达形式。 1）能量形式的运动方程式 设给定初始条件：?=?0时，?=?0，J=J0，则对上式积分得 2）力矩形式的运动方程式 四、在已知力作用下机械的真实运动 （一）等效构件角速度的确定 按等效力矩求等效构件角位移自?至?0的盈亏功W，其值为 等效构件角速度 ? （二）等效构件角加速度的确定 等效构件角加速度?为 （三）机械运动时间的确定 则 五、机械速度波动的调节 机械速度波动分两类： （1） 非周期性速度波动 机械受无规律因素（如汽车上坡或下坡所受工作阻力的变化）的影响而引起的速度波动。 （2） 周期性速度波动 机械在稳定运转时期有规律的速度波动；或虽在一个波动周期内无盈亏功，但在其一个间隔内存在盈功或亏功。 （一）非周期性速度波动的调节 非周期性速度波动发生的原因是在原稳定运动循环中驱动力或阻力发生突变，使驱动力所作之功在稳定运动的一个循环内大于或小于阻力所作之功。 离心式调速器工作原理图 调节的方法：可用调速器调节。 （二）周期性速度波动的调节 机械运转周期性速度波动的调节，其目的为减小速度波动的范围，控制速度不均匀系数不超过许用值 调节的方法：在机器中安装飞轮。 为简化计算，设忽略机械中除飞轮以外的其他构件的动能，则 （三）飞轮尺寸的确定 由于轮幅2和轮毂3的转动惯量比轮缘1小得多，故通常不予考虑。 飞轮的转动惯量近似