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第八章传递函数矩阵的状态空间实现 引言 状态空间实现简称为实现（Realization）。对于线性时不变系统，实现是传递函数矩阵（外部描述）的外部等价的状态空间描述（内部描述）。 8.1 实现的基本概念和基本属性 本节讨论实现的共性概念和共性问题。 实现的基本属性： (1) 实现的维数 传递函数矩阵G(s)的实现(A,B,C,D)的结构复杂程度可由其维数表征。一个实现的维数规定为其系统矩阵A的维数，即 实现的维数 = dim A (8–3) (7) 扩展构造其它实现的途径 设状态空间描述(A,B,C,D)为传递函数矩阵G(s)的一个实现，dim A = n，则对任一n×n非奇异阵T，状态空间描述(T -1AT, T -1B, CT, D)必也为G(s)的一个同维实现。 3 最小实现 最小实现是传递函数矩阵G(s)的所有实现中结构最为简单的实现，即从外部等价的角度看，实现中不包含任何多余的部分，因此也称最小实现为不可简约实现。 (3) 实现的最小维数  对q×p传递函数矩阵G(s)，r = Rank G(s)， Smith-McMillan型为 8-2 标量传递函数的典型实现  不失一般性，考虑SISO线性时不变系统的传递函数为真标量传递函数g(s)，并通过严真化先将其表示成常数e和严格真有理分式n(s)/d(s)之和，即 严格真部分n(s)/d(s)的可控标准型实现的方块图如图8-1所示： 2 可观测标准型实现 式(8-61)所示g(s)的严真部分n(s)/d(s)的可观测标准型实现具有形式 3 并联型实现 设式(8-61)所示g(s)的严格真部分n(s)/d(s)的极点为 λ1(μ1重)、λ2(μ2重)、…、λm(μm重)， λi (i=1~m)之和为维数 n (8-73)其中， λi ≠ λk , ?i ≠ k。即n(s)/d(s)可表示成下式 并联实现(8-75)中， Ap为约当规范型，因此也称并联实现为约当型实现。 当g(s)的严格真部分n(s)/d(s)中包含共轭复数极点时，并联实现中会出现复数元，导致应用和分析上的不便。解决方法是对(Ap, bp, cp) 引入适当等价变换，使之实数化，以m = 3时的情形为例，设(Ap, bp, cp)为 其中，I1为维数与A1相同的单位阵， I3为维数与A3相同的单位阵，j2 = -1。上述变换下导出的实数化并联实现具有形式： 8-3 基于有理分式矩阵描述的典型实现 传递函数矩阵的描述方式有多种，本节是针对传递函数矩阵的有理分式矩阵描述，讨论可控型和可观测型实现的构造方法。 1 可控型实现 式(8-94)所示Gsp(s)的可控型实现具有形式 G(s)的可控型实现为 8-4 基于MFD的典型实现 定义8-4 [控制器型实现] 对q×p严格真右MFD Nr(s)Dr-1(s)， Dr(s)列既约，表示列次δciDr(s) = kci， i =1, 2, …, p，则称一个状态空间描述 其中，Dhc为Dr(s)的列次系数阵，且的det Dhc ≠ 0，DLc为Dr(s)的低次系数阵， NLc为Nr(s)的低次系数阵 通过分析可知，控制器型实现中Ac, Bc, Cc 具有如下形式： 【例8-2】 给出如下2×2右MFD Nr(s)Dr-1(s)的控制器型实现(Ac, Bc, Cc)。 2 左MFD的观测器型实现 为不失一般性，考虑真q×p左MFD ，这里假设Dl(s)为行既约。为导出其严格真左MFD，通过矩阵除法，可得 观测器型实现的构造 结论8-52 对真q×p左MFD ，其严格真左MFD为 Dl-1(s)Nl(s)，Dl(s)行既约，行次δrjDl(s) = krj， j =1, 2, …, q ，利用行次表达式： Dl(s) = Sr(s)Dhr + Ψr(s)DLr (8-202)