均分点蚁群算法在群集机器人任务规划中的应用及研究.pdfVIP

高技术通讯 年 第 卷 第 期： ： 均分点蚁群算法在群集机器人任务规划中的应用与研究! ! 余伶俐 蔡自兴 刘晓莹 高平安 （中南大学信息科学与工程学院 长沙 ） 摘 要 提出了一种求解群集机器人协作任务规划问题的均分点蚁群算法（ ）。 通过多组蚂蚁群相互协作搜索，构架了一种新蚁群算法的解结构，并设计了更合理的评估 函数，使其在评价时充分考虑均衡任务点探测，最后利用 技术解决了各子周游路径 的交叉问题，获得了总代价最优的解。该算法将蚁群技术首次应用于集群机器人的任务 调度规划中，成功解决了中大规模任务规划问题。仿真实验结果表明，均分点蚁群算法能 提高群集机器人执行任务的效率，同时也是解决多旅行商问题的另种新思路。 关键词 蚁群算法，群集机器人，任务规划 问题（ ， ）问题、分配调度问 引 言 题、流水作业问题等，所得到的解无论在质量上还是 在收敛速度上都要优于遗传算法、模拟退火算法，且 任务规划问题是近年来群集机器人研究领域的 具有一定的鲁棒性、自适应性、并行性和正反馈的优 ［ ， ］ 难点问题，根据不同的需求，实时有效地为各本体分 点 。本文利用均分任务点蚁群算法（ 配任务，规划其运动路径及运动速度，是降低能耗节 ， ）来解决群机 约资源有利途径。国内外已有学者对群集机器人任 器人任务规划问题，通过多组蚂蚁群相互协作搜索， ［］ ［］ 务规划进行了部分研究， 和 等 构架了一种新蚁群算法的解结构，同时，为充分考虑 分别证明了多机器人任务分配是 问题。 任务点探测均衡性，设计了合理的评估函数。 ［］ 等 根据任务（最小分配单元）需要的机器人 数目将任务划分为单机器人任务与多机器人任务两 群集机器人任务调度规划模型 类，并在最优分配问题（ ， ［］ ）框架下利用匈牙利法或拍卖的分布式方法 定义 ：机器人执