自动控制原理第二章控制系统的数学模型1.ppt

第二章 控制系统的数学模型 定义： §1 控制系统的微分方程模型 1.1 数学模型方程的建立 (3) 消去中间变量i，得到最终的方程。 例2-1-2 （2）利用物料（能量）平衡式： 把（2-1-4）代入（2-1-3）可得： （4） 增量化 步骤： (5) 线性化 方法： 设 例2-1-3 把（2-1-4）式线性化 考虑到平衡关系式： (6) 无因次化 步骤： 总结： ??▲ 方程处理： 1.2 线性系统的特性和分析 均匀性： 1.3 纯滞后特性 §2 控制系统的状态空间模型 2.1 状态空间的基本概念 对于线性定常系统，其状态方程的基本形式为 2.2 状态空间方程的建立 （2）基本定理： （3）定义状态向量、控制向量和输出向量 （4）可将2阶微分方程表示的系统写成2个一 阶微分方程组的形式 得到 归纳建立状态方程的步骤： 例2-2-2 建立模型： (3) 选择系统的状态变量X、控制变量U和输出变量y (5) 列写输出方程 注意： §3 控制系统的复域数学模型 它的常用基本性质： 积分定理 几种典型环节的传递函数： （2）一阶惯性（滞后）环节： （3）二阶环节： （4）高阶环节： （5）积分环节： （7）PID环节： （8）纯滞后环节和带有纯滞后的一阶环节： 注意： 3.2方块图 3.2方块图 1、方块图中的基本符号 （2）相加点 2、方块图的基本连接形式 (2)???并联 (3) 反馈 若正反馈： 例2-3-1 (2) 求Y(s)/F(s)， (3) 求E(s)/X(s) (4)求E(s)/F(s) 例2-3-2 3.3 方块图的等效变换规则 2、分支点可交换 4、相加点后移，乘G；相加点前移加除G （2）前移： 5、分支点后移，除G；分支点前移，乘G （2）前移： 总结： 例2-3-3 讨论： 讨论： 讨论： 3.4信号流图 信号流图是由节点和连接两节点的支路组成。 1、术语（和传递函数术语对照理解） （2）支路：连接两节点间的定向线段。 (4) 通路：沿箭头方向，穿过各相连支路的途径。 ● 不接触回路： 2、基本运算规则 （3）自回路 3、梅逊（Mason）公式 例2-3-4 例2-3-4 (2) 例2-3-4 (3) 例2-3-4 (4) 梅逊公式例R-C 梅逊公式求C(s) 梅逊公式求E(s) 梅逊公式求E(s) 梅逊公式求E(s) 梅逊公式求E(s) 信号流图 例2-3-5 例2-3-5 (2) 例2-3-5 (3) 例2-3-5 (4) 例2-3-5 (5) 例2-3-5 (6) 例2-3-5 (7) 例2-3-5 (8) 例2-3-6 例2-3-7 §4 数学模型各种表达式之间的对应关系 4.1 微分方程和传递函数 相应的传递函数是 4.2 微分方程和状态方程 1、输入函数不含导数项 （2）用矩阵表示为： 例2-4-1 2、输入函数含导数项 若要求得到的状态方程和输出方程的形式为 与（2-4-1）比较， 所以新变量应取 这对一般高阶系统同样适用。 （2）写成矩阵形式 例2-4-2 4.3 状态方程和传递函数（阵） 有一2输入2输出的系统： 见图： 例2-4-3 求（1）对象的传递矩阵 （2）闭环控制系统的传递矩阵 2、由状态方程求传递矩阵（函数） 初始条件为零时，两式的拉氏变换为 例2-4-4 因此传递函数（单输入单输出系统）为： 4.4 状态方程间的变换 与梅逊公式 总增益： 因而可画出等效的信号流图。 写成矩阵形式： 可知： 2、状态变换中特征值的不变性 代入上式得 对于n×n 矩阵A， 值得注意的是， 例2-4-4 本章小结： 例： 设系统的状态方程为： 则有： 那么 对同一系统，状态变量的选择不是唯一的，因此，状态方程也可能是不相同的。 用分母最高次s3 除上式的分子、分母可得： （微分方程→状态方程，传递函数→状态方程）： 以例2-4-2 的方程 为其传递函数 1、同一系统的不同状态方程描述 可看成 即Δk=1，k=1,2,3。 对比， 1 y u 4 ﹣9 ﹣8 4 取三个状态变量x1，x2，x3，则从信号流图可得出状态方程和输出方程为 可见输出变量y是状态变量的线性组合。 与例2-4-2 的方程对比： 二、 传递函数 状态方程 实现问题： 已知传递函数，选什么样的状态变量（结构形式）来表达这些已知特性就是实现问题 。 最小实现： 由于传递函数的分子分母的可约性，故实现的维数不相同，但一定存在一个最小实现。 1、直接程序法 此方法不需将传递函数G(S)分成因式分解的形式。 特点 适合 不知道传递函数G（S）的