线性系统同时镇定的几个公开问题-线性系统的同时镇定摘要.PDFVIP

线性系统的同时镇定 Simultaneous Stabilization of Linear Systems 线性系统的同时镇定(Simultaneous Stabilization) 问题是系统与控制理论中的基本问题， 有着广泛的理论意义和应用价值[1][2]。 同时镇定问题的基本提法是 [1][2][3]：给定多个线性时不变、单输入单输出的对象，在 什么条件下存在一个线性时不变的控制器能镇定每个对象？ 上述问题当仅考虑一个对象时退化为单个对象的镇定问题，此时只要描述该对象的传递 函数不出现不稳定零点和极点相消的情况，能实现镇定的控制器总是存在的[1][2]，Youla等 人 [4] [5] 还用参数化方法对所有实现镇定的控制器进行了完整的刻画 [1][2]。 当考虑两个对象时，利用Youla-Kucera参数化方法可将两个对象的同时镇定问题转化为 一个对象的强镇定(Strong Stabilization) 问题，即要求实现镇定的控制器本身也是稳定的，这 一结果最早由Saeks和Murray [3] 给出，并由Vidyasagar和Viswanadham [6] 推广至多输入多 输出系统的情况 [1][2]。对单个对象的强镇定问题，Youla等人 [7] 给出如下优美的充分必 p p 要条件：对象 可强镇定当且仅当 的每对不稳定的实零点之间存在偶数个不稳定的实极 点！这个良好的易于判定的性质也称为奇偶交错性质(parity interlacing property) [1][2][7]。这 样，两个对象的同时镇定问题也就完全解决了。 当考虑三个及三个以上的对象时，问题远比想象的要复杂得多 [1][8][9]。Vidyasagar和 Viswanadham在文 [6] 中指出：k 对象的同时镇定问题可转化为某k −1个对象的强镇定问题 [1][2] 。Blondel 等人 [9] 证明 k 对象的同时镇定问题等价于某 k −2 个对象的双稳定镇定 (Bistable Stabilization) 问题，即要求实现镇定的控制器是稳定的且其逆也是稳定的 [1]。尽管 多年来，人们已经给出了不少关于三个以上对象同时镇定的充分条件或必要条件（见文 [1] 及其所引文献），但是人们却无法找到同 k 1 或k 2 时类似的易于判定的充分必要条件。 事实上，Blondel和Gevers在 [8] 中已通过具体的例子明确论证三个对象的同时镇定问题不 是有理可决定的(Rationally Undecidable)，即三个对象的同时镇定问题不可能存在由所给对 象的系数经过有限次的代数运算（加、减、乘、除）、逻辑运算（“与”及“或” ）以及符号测 试比较运算（“等于”、“大于”、“大于等于”、“小于”、“小于等于” ）描述的充分必要条件 [1][8] ！ 为说明三个对象同时镇定问题的复杂性，也说明一些貌似简单的问题中可能蕴含巨大的 复杂性，Blondel 等人提出了下面的线性系统同时镇定中著名的“ 法国香槟问题(French Champagne Problem)”和“ 比利时巧克力问题(Belgian Chocolate Problem)”[1][8]-[12]。 P P n n H 表示 Hurwitz 多项式集合(仅具负实 用 表示多项式集合， 表示 阶多项式集合； 部的根) ，H n 表示n 阶 Hurwitz 多项式集合。多项式均指实系数多项式，变量均默认为s 。 法国香槟问题(French Champagne Problem) [1][8][9][10][11][12] 设 a s s =+1， 1 ( ) 2 b s 2δ s =−1 , a s 1=+δ s − 1−δ s +1 , b s 2δ s =−1 ,δ 0 。问存在x s ∈H ， ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )