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分类号：TP89 U D C：D10621-408-（2011）1605-0 密 级：公 开 编 号：2007073037 循迹竞速智能小车的设计与制作 （软件） 论文作者姓名： 杨 建 波 申请学位专业： 自 动 化 申请学位类别： 工 学 学 士 指导教师姓名（职称）： 瞿福存（教授） 论文提交日期： 2011年 06月09日 1 引言 1.1 课题研究的背景 随着电子技术，计算机技术和制造技术的飞速发展，各种电子产品呈现光机电一体化，智能化小型化的趋势。各种智能化小车玩具在市场玩具中也占有很大的比例，传统玩具的市场正在日益缩水，而高科技玩具的市场却蒸蒸日上，而这些最受欢迎的高科技玩具中，大多数配有电子元件，由此我们可以看出，高科技含量的电子互动型玩具俨然已成为玩具的主流。因此，智能小车的研究和应用都是很有意义和市场价值的。 另一方面，智能运输系统作为未来交通运输发展趋势之一，为解决城市交通拥挤和堵塞问题提供了有效途径。自八十年代以来，世界先进国家投入了大量人力财力进行研究，取得了重大突破和成就。智能汽车在世界各国的研究也随着计算机技术、网络技术、通讯技术的飞速发展而不断深入。 智能小车也称轮式机器人是一种以汽车电子为背景，涵盖控制，模式识别，传感技术，电子，电气，计算机，机械等多学科的科技创意性设计，一般主要由路径识别，速度控制，转角控制及转向控制等模块构成。本次课题准备设计一种能够实时采集传感器信号，智能分析外部环境及路径信息，自动实现方向控制和速度控制等功能的智能小车。 1.2国内外研究现状 机器人技术是一个国家高技术实力的一个重要标准，它涉及到多个学科，机械、电工、自动控制、计算机测量、人工智能、传感技术等等，是众多领域的高科技。而移动机器人比赛就是机器人技术的一个重要研究方向，目前许多国家己经把移动机器人比赛作为创新教育的战略性手段。 移动机器人比赛是一种高科技对抗活动，各国专家学者通过移动机器人竞赛，不断推进了在竞赛型移动机器人方面的研究，不断改进机器人寻址速度和算法研究，试图让机器人更接近智能化，它集高科技、娱乐和比赛于一体，引起了各国的广泛关注和极大兴趣，从而推动了移动机器人研究的热潮。在一些发达国家，投入了大量物力财力来研究智能小车，取得了巨大突破和成果。 在国内，随着科技的进步，国力的增强，人们也越来越重视智能小车的发展研究，并取得了长足的发展。近几年兴起的飞思卡尔杯全国大学生智能小车竞赛更是推动了智能小车研究在中国的发展，培养了大学生这方面的能力，推动了中国智能小车研究的发展。 1.3本课题的研究方法 本次设计是基于赛道信息而设计的，通过车前方的传感器采集回路面信息，对信号进行A/D转换，再对信号进行滤波处理得到有效信号，再对信号进行算法处理，从而控制小车的速度与转角，这样小车就能在预定轨道上寻迹行驶，达到设计目标。本次软件设计主要就是算法设计：滤波的算法、转角转向的算法及速度的算法。 1.4 章节流程 本文第1章主要是对智能小车的情况作个概述。第2章主要是从理论上分析本次设计的软件设计和算法设计。第3章主要是分析这次设计的主要软件程序。第4章主要是分析调试过程。第5章主要是分析本次设计遇到的问题和不足以及改进方法。 2 总体理论分析 2.1单片机的简介 本次设计采用的单片机是飞思卡尔官方出品的十六位单片机MC9S12×S128，这款单片机里有八路PWM波，足够提供给舵机和电机分别控制转角转向和速度，为设计者提供了很多方便，免去了很多繁琐步骤，不用再另外做PWM发生器。这款单片机主要由以下模块构成：1.通用I/O接口模块2.模数转换A/D模块3.脉冲宽度调制PWM模块4.增强型定时器EDT模块5.同步外设接口SPI模块6.串行通信接口SCI模块。 2.2 系统的初始化 本智能车软件基于Freescale CodeWarrior ID5.9.0，该平台带有Processor Expert模式（PE模式），可以在这种模式下实现所有硬件初始化，使得单片机非常方便易用而不必过多考虑单片机内部寄存器设置。 在整个软件系统设计中，主要用到了5个单片机基本模块：时钟模块、输入捕捉模块、AD转换模块、中断模块。在Freescale CodeWarrior ID5.9.0，编译环境中，运用其中的Processor Expert模式（PE模式），在该模式提供的各类栏目中选择需要的参数设定后，开发软件就能够自动生成封装好的函数，进行寄存器设置完成单片机硬件各个功能模块初始化。 针对智能车系统，我们需要尽可能地提高软件运行速度和效率。因此，我们通过锁相环设置将系统总线频率提高 ，其次，我们我们提高了AD采样周