URG系列激光扫描测距传感器概述URG-04LXURG-08LX.PDFVIP

URG 系列激光扫描测距传感器 概述 在机器人技术领域，很多场合需要精确地感知 器人周围的环境，不仅是为了避开障碍 物，更为了得到周围环境的精确信息，例如画出周围环境的平面电子地图，并由此确定机器 人所处的位置。 同步定位与地图构建（SLAM ）”是一个相当重要的研究课题。下图是一 个典型的 SLAM 电子地图。注意：整个地图并不是事先已知的，而是 器人一边移动，一 边根据 感器信息而整理出来的。 对于这类应用，超声声纳和红外测 距 感器都难以胜任。超声声纳的问题 主要是两点：1 是距离有限，对于尺寸 较大的环境无法探测到四周；2 是由于 多次反射带来串扰，会严重影响测量的 精度。红外测距 感器的有效距离更是 不足。这种情况下，激光扫描 感器是 理想的 感器。其优点主要有： l 测量范围广，扫描频率高。例 如 URG-08LX 激光扫描 感 器可以每秒对前方 270 度范 围、半径 10~12 米的区域扫 描 15 次，并返回750 个测距点数据（角度分辨率0.36°）。相对比的是，由于多 次反射效应的存在，多个超声波 感器同时测量的距离通常不超过 10 米，同时测 量的距离精度仅有20-30cm，并且大量的测量数据是无效的。 l 精度高。由于激光的方向性非常好，且能量集中，可以获得很高的精度。在最大量 程的条件下，URG-08LX 的典型分辨率可以达到10mm。 URG-04LX l 高精度、高分辨率、宽视场，非常适用于机器人在未知的环境中自主移动 l 紧凑型设计可节约安装空间，轻重量和低功耗 l 可节约更多的能源，使工作时间更长 l 不受环境强光的影响，在黑暗中亦能表现得非常出色 l 非接触式测量视场范围内的物体尺寸和位置 URG-04LX 是一款高性能、相对较低价格的激光扫描测距 感器，专门为机器人应用设 计。对于大多数 器人测距导航方面的应用，URG-04LX 可以用于替代SICK LMS200 激光 扫描 感器，价格只有 SICK LMS200 的1/2 ，尺寸和重量要小得多。可以通过激光束扫描 周围240 度的环境，并得到精确的测距点云。测距的角分辨率为0.36 度，扫描频率为10Hz 。 其测距范围为20mm 到4~5m，供电需求是5V/500mA ，功耗约3W 。 URG-08LX URG-08LX 是URG-04LX 的高端产品，提供了比URG-04LX 更远的测量距离，更宽的 扫描角度，和更短的测量时间。同样具备RS232 和USB2.0 通讯端口。其通讯协议基本兼 容URG-04LX 。URG-08LX 可以提供30mm 至11 米的测量范围，扫描频率为15Hz 。重量 Tel:86-755 1 页 共 3 页 Http:// 720g，12V 直流供电，功耗约4W 。 两种 感器均提供 USB 和 RS232 接口，配套提供了测试和示范软件，运行环境为 Windows 或者Mac OS X 。并且提供了完整的RS232 通讯协议，用户很容易把该 感器集成 到自己的 器人或者其他设备中。 典型应用领域 l 机器人避 ，多非结构化障碍物环境下的自主导航； l 机器人的同步定位与建图（SLAM ）； l 工业自动导引车 （AGV ）的避 和局部导航； l 其他各种工程 械的自主避 和局部导航； 性能参数 参数/ 型 URG-04LX URG-08LX UTM-30LX 号