第1章-自动控制理论绪论案例.pptx

自动控制理论;第一章 绪 论;蒸汽机速度控制;二：自动控制系统;1.2 自动控制系统的组成;自动控制系统原理框图 ;1.3 自动控制方式;输出;干扰;明确控制系统的任务； 明确系统工作原理； 被控对象是什么？被控量（系统输出量）？有哪些干扰？ 参考输入？有谁提供？ 画出控制系统的原理方框图，分析系统采用何种控制方式。;炉温控制系统;水位自动控制系统;热处理炉温度控制系统;位置随动控制系统;谷物湿度控制系统;1.４ 自动控制系统的分类 ;线性连续系统;1.5 对控制系统的性能要求;;稳定性 稳定性是保证系统正常工作的先决条件。一个稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减小或趋于零。也就是说，控制器的控制作用应使误差逐渐减小。若控制不当，使误差逐渐变大，就形成了不稳定的控制系统，不稳定的控制系统是不能正常工作的。 ;1.6 自动控制理论发展概况; 经典控制理论 核心是反馈控制的思想 20世纪40 - 50年代发展形成 1945年美国人Bode “网络分析与放大器的设计”（专著），奠定了控制理论的基础。 50年代趋于成熟 对单输入单输出系统进行分析，采用频率法、根轨迹法、相平面法、描述函数法；讨论系统稳定性的代数和几何判据以及校正网络等 现代控制理论 20世纪60年代以后 空间技术的发展提出了许多复杂控制问题，用于导弹、人造卫星和宇宙飞船 Kalman “控制系统的一般理论”（论文）奠定了现代控制理论的基础 解决多输入、多输出、时变参数、高精度复杂系统的控制问题 大系统、复杂系统、智能控制系统 20世纪80年代以后 各学科相互渗透，要分析的系统越来越大，越来越复杂。例人工智能、模拟人的人脑功能、机器人等。;自动控制的应用领域;1.7 本课程的内容;复习:拉普拉斯变换及线性微分方程的求解;2 几种典型函数的拉氏变换 ;4）单位脉冲函数;3 拉氏变换的几个基本法则 ;3).积分性质;4).终值定理;按定义求拉氏反变换很困难，一般常用部分分式法计算：;例;例;s域的代数方程