卡尔曼滤波在精密机床装配过程误差状态估计中的应用.pdfVIP

Vol. 49 No.12 第 49 卷第12 期 西安交通大学学报 2015 年 12 月 JOURNAL OF XI AN JIAOTONG UNIVERSITY Dec. 2015 DOI , 10. 7652/xjtuxb201512016 卡尔曼滤波在精密机床装配过程 误差状态估计中的应用 周强，刘志刚， 洪军，郭俊靡，刘鹏 (西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室， 710054 ，西安〉 摘要z 针对精密机床装配偏差控制问题，在借鉴多工位装配中薄壁件装配偏差控制方法的基础上， 建立了精密机床装配过程中偏革传递的状态空间模型，并提出了一种利用卡尔曼ì4泼实现对装配 误差进行最优估计的新方法.首先，根据机床结构建立基准传递链，将零件关键特征在基础坐标系 中位姿误差定义为状态变量，引入状态空间方程描述裴航过程中的偏差传递，实现对装配工艺过程 的.学表达.然后，基于状态空间模型，将当前苯入零件加工误差作为系统，输入误差，以当前装配 步的测量结果为观测值，通过卡尔曼~~计算装配误差最优估计值以及相应协方革短阵，实现装配 过程中装配误差的估计.最后，应用该方法对精密坐标锥床装配过程进行计算，结果表明:与传统 公差分析计算方差相比，经过卡尔曼边泼计算得到最终装配状态估计误差的方盖减小了 63% ，说 明该方法用于评价装配过程中偏差累积是有效的，能为优化装配工艺和机床装配调整工艺提供有 效指导。 关篝词:卡尔曼浪泼;机床装配;偏差传递;状态空间方程 中图分类号: TH 161 文瞰标志码， A 文章编号， 0253-987X(201日12-0097-07 Kalman Filter with Applications to Assembly Accuracy State Estimation for Precision Machine Tool ZHOU Qiang , LIU Zhigang , HONG Jun , GUO Junkang , LIU Peng (State Key Laboratory for Manufacturing Systems Engineering , Xian Jiaotong University. Xian 710054 , China) Abstract , ln terms of variation control strategy for sheet components assembly , a state space model (SSM) of variation propagation for precision mach ine tools in assembly process is established and a new method for optimally estimating assembling error by Kalman filter is proposed. Datum flow chain (DFC) of the machine is set up according to the machine topology , and the position and orientation error of k ey character of the part in DFC is defined as state variable. The SSM is introduced to describe the variation propagation and accumulation of assembly process to acquire the ma