过程控制仿真系统实验指导书试卷.doc

目 录 前言 3 第一章 对象特性测试实验 4 第一节 测试对象特性的方法 4 实验一 上水箱特性测试实验 14 实验二 下水箱特性测试实验 15 实验三 二阶液位特性测试实验 16 实验四 温度加热器特性测试实验 17 实验五 调节阀特性测试实验 18 第二章 单闭环控制系统实验 19 实验一 压力单闭环控制系统实验 22 实验二 温度单闭环控制系统实验 23 实验三 液位单闭环控制系统实验 24 实验四 流量单闭环控制系统实验 25 实验五 二阶液位控制系统实验 26 第三章 串级控制系统实验 27 串级控制系统的设计与整定 27 实验一 上水箱液位和流量串级控制系统实验 30 实验二 上、下水箱液位串级控制系统实验 32 第四章 前馈控制系统实验 34 前馈控制系统的原理 34 实验一 前馈反馈控制系统实验 35 前言 过程控制模拟仿真系统是通过计算机仿真技术，将各种过程物理对象转换成数学模型，开发出对象的一阶和二阶过程的动态特性数学模型，计算机动态模拟达到和真实的控制系统相一致的仿真目的，在教学实验应用方面具有很好的效果。 在仿真系统界面中，设置有各种过程控制器件，包括变频器、水泵、电动调节阀、压力变送器、温度变送器、液位变送器、流量变送器、加热器等。管道设置为两条回路，主回路用红色管道表示，副回路用白色管道表示，管道为动态流水显示。在系统运行状态下，只要打开流水管道，就会观察到动态流水过程，比较形象直观。同时，在各个器件上方的动态文本里显示的是当前的实际值，水箱上标有液位刻度，可以直观的观察液位高度。系统最右上方一栏显示的是各器件变送的电流值，变送输出电流为标准电流4~20mA，右下方的为输入控制电流，是用来控制调节阀，加热器，变频器，输入电流为标准4~20mA。 该仿真系统将计算机内部变送电流数值通过牛顿模块输出为实际的电流值，而实际控制模拟输入电流又可通过牛顿模块转换为数字信号输入到计算机内。 系统也同样设置了内、外控制选择按钮，选择内控，可以在系统内手动输入变频器电流以及其他输入信号；选择外控，则系统的的输入标准电流通过外部模拟输入来进行控制。 同时，仿真系统还设置了过程曲线采集窗口，在系统运行时点击曲线测试就可以直观的观察被控变量的变化趋势，也可以很方便的记录打印过程变化的曲线。 该仿真系统能完成对象特性测试实验、单闭环控制系统实验、串级控制系统实验、流量比值控制系统实验、前馈反馈控制系统实验、Smith控制系统实验、解耦控制系统实验以及变比值控制系统实验等，在后面几章里将介绍仿真系统在各实验内容中的操作使用。 延迟环节的传递函数为： 一阶加纯滞后对象的传递函数 图 3.1.1 对于有纯滞后的一阶对象，滞后时间可直接由图中测量出纯滞后时间τ。 2、二阶或高阶惯性环节加纯延迟 在确定传递函数的形式后，要对函数中的各个参数与测试的响应曲线进行拟合。如果阶跃响应是如图3-2所示的S形单调曲线，就可以用一阶惯性加纯延迟对象的传递函数去拟合。增益K由输入输出的稳态值直接算出，而τ和T则可以用作图法确定。 图 3.1.2 在曲线的拐点p作切线，它与时间轴交于A点，与曲线的稳态渐进线交于B点。0A段的值即为纯滞后时间τ，CB段的值即为时间常数T，这样就确定了τ和T的数值。如图3-2所示。 3、放大倍数K的求取 阶跃反应曲线法概述 这是一种开环整定方法，即利用系统广义过程的阶跃响应特性曲线对调节器参数进行整定。具体做法是：对图3-6所示系统，先使系统处于开环状态。再在调节阀GV（s）的输入端施加一个阶跃信号，记录下测量变送环节Gm（s）的输出响应曲线y（t）。根据这个阶跃响应试验曲线将广义被控过程的传递函数近似表示如下： 对于无自衡能力的广义过程，传递函数可写为： （1-2） 对于有自衡能力的广义过程，传递函数可写为： （1-3） 假设是单位阶跃响应，则式中各参数的意义如图3-7中所示。 一、自恒一阶水箱PID控制参数求取方法： (1)过程控制一阶水箱广义K=值计算公式： 电机和阀门增益, 为阀门流量的非线性系数01 水箱增益，液位高度变化量单位：m 流量的变化量单位：m3/h 液位变送器增益 广义被控对象的K值的求取方法： （01）一般取值0.7 （2）根据阶跃反应曲线测量出τ和T的值，按照表1-2选取合适的计算方法，将参数代入公式计算出PID的数值，液位控制一般采用P、I控制方式。 二、过程控制温度特性K值计算公式：