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第四章 调节器 调节器是自控系统最核心的部件！是化工 装置自动化控制的大脑。它将来自变送器 的测量值与给定值比较后所产生的偏差进 行比例、积分、微分（PID ）运算，并输出 统一标准信号，去控制执行机构的动作， 以实现对温度、压力、流量、液位等工艺 变量的自动控制。 4.1调节器的运算规律 单回路控制系统框图 4.1调节器的运算规律 调节器接受偏差信号后，按一定的运算 规律使其输出信号变化，通过执行器作 用于被控对象，以抵消干扰对被控变量 的影响，从而使被控变量回到给定值 上。 4.1调节器的运算规律 被控变量能否回到给定值上来，或者以 什么样的途径，经过多长时间回到给定 值上来，即调节过程的品质如何，这不 仅与控制对象的特性有关，而且还与调 节器本身特性，即调节器的运算规律有 关。 4.1调节器的运算规律 调节器的运算规律是指调节器输出信号 与输入偏差之间随时间变化的规律，也 称为调节器的特性。 调节器的基本运算规律有比例（P ）、 积分（I ）、微分（D ）三种，将这些基 本规律进行不同组合，即构成P 、PI 、 PD和PID等多种工业常用的调节器。 4.1调节器的运算规律 在调节器中，给定值r与测量值y 相比较， 得出偏差e r −y ，并依据偏差的情况 ， 给出控制作用u 。对于时间连续类型，线性 控制规律的组成部分为： 与e成比例的分量，称为比例调节作用u ； p 与e对时间的积分成比例的分量，称为积分 调节作用ui ； 与e对时间的导数成比例的分量，称为微 分调节作用ud 。 4.1调节器的运算规律 常用的表示形式是 1 t de u K c (e + ∫edt +Td ) T 0 dt i 式中，Kc是调节器比例增益，Ti为积分 时间，Td为微分时间。 4.1调节器的运算规律 4.1.1 P 比例运算规律 Δu K e c e e −e 比例度 δ max min ×100% Δu u −u max min emax −emin umax −umin 此时 1 δ ×100% K