单级倒立摆非线性及线性模型仿真对比.pdfVIP

单级倒立摆非线性和线性模型仿真对比 xllinux 摘 要 本文建立了单级倒立摆系统的非线性和线性状态空间数学模型，并且设计了Simulink 仿真框图，用仿真曲线说明了两者在相同的条件下的差异。通过线性空间数学模型设计状态 反馈矩阵配置系统极点，和设计全维状态观测器来达到自动控制倒立摆回零的目的。利用设 计的非线性状态空间模型检验了状态反馈矩阵和全维状态观测器的控制效果。本文设计的单 级倒立摆的非线性数学模型的仿真系统比通常用的线性状态空间数学模型更能检测控制率 的效果。 关键词：倒立摆，非线性，线性，状态空间，仿真 前言 倒立摆系统是一个多变量、严重非线性和绝对不稳定系统，必须采用相应的控制方法使 其稳定，其控制方法在机器人领域和伺服控制中具有广泛用途。倒立摆系统通常用来检验控 制策略的效果，是控制理论研究中较为理想的实验装置。图1 为实物装置图，图2 为系统原 理图。 图1：单级倒立摆实物图 图2：单级倒立摆系统原理图 质量为m 的小球固结于长度为L 的细杆（可忽略杆的质量）上，细杆又和质量为M u 的小车铰接相连。由经验知：通过控制施加在小车上的力 （包括大小和方向）能够使 细杆处于 0 的稳定倒立状态。在忽略其他零件的质量以及各种摩擦和阻尼的条件下， 推导小车倒立摆系统的数学模型。 1. 单级倒立摆数学模型 x u 设小车的瞬时位置为 ，摆心的瞬时位置为x L sin，。在 的作用下，小车及 摆均产生加速运动，有如下的动力方程： d 2 x d 2 M 2 m 2 (x L sin) u dt dt 整理后： 2 (M m)x mLcosmL sin u （1） 分析摆杆的转动，有如下的力矩方程： d 2 d 2 2 mgL sin[m 2 (x L sin)]L cos[m 2 (L cos)]L sin mL  dt dt 整理后： g sinL x cos （2） 联解方程（1）和（2），得 sin 2 * (M m )g  *mLsincosu *cos   (M m sin2 )L sin 2 * mgcos  * mLsinu  x M m sin2  x    选取小车的位移 及其速度 、摆的角位移 及其角速度 作为状态变量， 作为 x 输出变量，得系统的状态空间表达式： 0 1 0 0   0  