ZZ-2017013机器人技术应用赛题-全国职业院校技能大赛.DOC

2017年全国职业院校技能大赛中职组 机器人技术应用 竞赛任务书 选手须知： 1.任务书共12页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。 2.竞赛任务完成过程配有1台计算机，参考资料放置在“D:\参考资料”文件夹中。 3.参赛队应在4小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的软件程序文件必须存储到“D:\技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。 4.选手提交的试卷用竞赛场次和赛位号标识，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。 5.由于参赛队人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。 竞赛日期： 月 日 竞赛场次：第 场 赛位号：第 号竞赛平台简介 “机器人应用技术”赛项（中职组）的竞赛平台为“CHL-DS-01型 工业机器人PCB异形插件工作站”，如图1所示，该设备以桌面式关节型六轴串联工业机器人为核心，在操作平台的四周合理分布有4种不同工艺应用的工艺工具以及涂胶单元、搬运码垛单元、异形芯片原料单元、异形芯片装配单元、视觉检测单元、PLC总控系统、安全光栅及操作面板等组件，如图2所示，同时螺丝供料机、供气系统和电源组件布置于工作站台架内部。 图1 工业机器人PCB异形插件工作站 图2 工作站布局 工业机器人PCB异形插件工作站以3C典型产品的生产装配过程为主线，包含了涂胶、搬运码垛、视觉分拣、装配、锁螺丝、检测等工艺过程，所有涉及设备均合理布置在工作站台面上，方便查看设备状态和操作编程。工作站以3C行业最典型的异形芯片插件工艺过程为任务主线，装配零件包括异形芯片零件、PCB电路板和盖板，通过多样的组合方式和布局方式代表不同的3C电子产品，如图3所示。竞赛过程中，电子产品芯片在料盘中的摆放位置随机。 图3 电子产品PCB异形芯片插片产品 以下为本次竞赛的各项任务，请选手根据竞赛任务书，在4个小时内，完成以下所有竞赛任务，详细图纸及资料见附件。 任务一 机械及电气安装调试 (一) 工业机器人工具快换系统的安装及接线 1.将工具快换系统的法兰端快换模块安装到工业机器人的第六轴法兰盘上，销钉孔对齐； 2.根据附件资料和现场提供的工业机器人工具功能要求，完成法兰端快换模块气路接线，包括锁定气路和工具控制气路。 装配单元的安装及接线 1.根据，选用适当零件完成装配检测单元的1号装配检测工位； 2.根据，完成1号装配检测工位的传感器接线、气路接线。 PLC控制器IO接线 PLC控制器IO表和现场设备气路接线状态，完成操控面板区域PLC的IO与气动设备、传感器的电气控制信号接线。 工业机器人的工作原点姿态定位为本体的1轴、2轴、3轴、4轴、6轴的关节角度均为0度，5轴的关节角度为+90°，即工业机器人法兰盘轴线方向为竖直向下，如图4所示。 图4 工业机器人本体的工作原点姿态 (五) 离线编程三维环境搭建 1.利用竞赛现场提供的电脑，使用RobotArt竞赛版软件，完成基于工作站的三维环境搭建。 2.工作站原型文件可通过工具栏“工作站”按钮打开使用，并通过工具栏“另存为”按钮保存到“D:\技能竞赛”文件夹中，文件重命名为“场次号”+“赛位号”，请勿更改文件后缀。软件操作过程中注意随时保存比赛成果。 3.根据竞赛现场竞赛设备的实际布局尺寸情况，完成离线编程三维环境的搭建。 注意：赛项开始满2小时后，若参赛队仍未完成该任务，为确保竞赛流程顺畅，可举手示意现场裁判，申请放弃该竞赛任务指定竞赛内容的得分，由现场技术人员辅助完成竞赛任务。 任务二 工业机器人维护及操作 (一) 工业机器人微校操作 1.通过示教器，利用专用标定工装，完成对工业机器人本体第5轴的校准维护操作2.选手完成校准后举手示意现场裁判，通过示教器打开校准选项中的编辑电机校准偏移界面，裁判记录第5轴偏移值，并根据此数值评判选手任务得分。 (二) 工具TCP标定 1.将标定工具安装到工业机器人的工具快换系统的法兰端模块上； 2.通过工作站现场提供的TCP标定尖点模块，通过示教操作，完成工业机器人的TCP标定操作； 3.选手完成TCP标定后举手示意现场裁判，保持示教器标定完成界面不动，裁判记录平均误差值，并根据此数值评判选手任务得分。 注意：TCP标定完成后，在示教器界面出现平均误差界面时，参赛队必须举手示意现场裁判，展示平均误差值，并由裁判当时记录，否则该项不得分。 任务三 外壳涂胶及产品码垛 (一) 外壳涂胶 利用竞赛现场提供的电脑，使用RobotArt竞赛版软件，在上一任务中保存在“D:\技能竞赛”中的工程文件里，完成基于工作站的外壳涂胶工艺离线编程及仿真应用。软件操作过程中注意随时通过工具栏中的“保存”按钮