第四章机电一体化系统执行元件的选择与设计.ppt

(2)功率放大器 特点 高低压功率放大电路由于仅在脉冲开始的一瞬间接通高压电源，其余的时间均由低压供电，故效率很高， 由于电流上升率高，故高速运行性能好， 由于电流波形陡，有时还会产生过冲，故谐波成分丰富，电机运行时振动较大〔尤其在低速运行时）。 (2)功率放大器 高低压功率放大电路（采用单稳触发器） (2)功率放大器 恒流源功率放大电路 (2)功率放大器 恒流源功率放大电路 (2)功率放大器 恒流源功率放大电路 (2)功率放大器 恒流源功率放大电路特点 是在较低的电压上，有一定的上升率．因而可用在较高频率的驱动上。 由于电源电压较低，功耗将减小，效率有所提高。 由于恒流源管工作在放大区，管压降较大，功耗很大，故必须注意对恒流源管采用较大的散热片散热。 (2)功率放大器 斩波恒流功率放大电路 VF1、VF2为开关管。 T为VFl的驱动管。 CP为比较器。 D1,D2两极反相驱动器， Y与非门。 (2)功率放大器 斩波恒流功率放大电路 该电路由于去掉了限流电阻，效率显著提高。 利用高压给W储能，波形的前沿得到了改善，可使步进电机的输出加大，运行频率得以提高。 (2)功率放大器 调频调压功放电路 前述的各种功放电路都是为保证绕组电流有较好的上升沿和幅值而设计的，从而有效地提高了步进电机的工作频率。 但在低频运行时，会给绕组中注入过多的能量则引起电机的低频振荡和噪声。为解决此问题，使产生了调频调压功放电路。 基本原理是当步进电机在低频运行时，供电电压降低，当运行在高频段时，供电电压也升高。 (2)功率放大器 调频调压功放电路 (3)细分驱动 上述各种功率放大电路都是安装环形分配器决定的分配方式，步距角的大小只有两种，即整步工作或半步工作。步距角已由步进电机结构所确定。 如果要求步进电机有更小的步距角或者为减小电机振动、噪声等原因，可以在每次输入脉冲切换时，不是将绕组电流全部通入或切除，而是只改变相应绕组中额定的一部分，则电机转子的每步运动也只有步距角的一部分。 将一个步距角细分成若干步的驱动方法称为细分驱动。 细分驱动的特点是 以在不改动电机结构参数的情况下，能使步距角减小。 细分后的步距角精度不高，功率放大驱动电路也相应复杂； 能使步进电机运行平稳，提高匀速性．并能减弱或消除振荡。 (4)步进电机的微机控制 串行控制 (4)步进电机的微机控制 并行控制 (4)步进电机的微机控制 速度控制 控制步进电机的运行速度，实际上就是控制系统发出时钟脉冲的频率或者换相的周期。 系统可用两种办法来确定时钟脉冲的周期： 一种是软件延时；软件延时的方法是通过调用延时子程序的方法实现的，它占有CPU时间。 另一种是用定时器。定时器方法是通过设置定时时间常数的方法来实现的。 (4)步进电机的微机控制 步进电机的加减速控制 运行速度都需要有一个加速一恒速一减速一(低恒速)一停止的过程，各种系统在工作过程中，都要求加减速过程时间尽量短，而恒速时间尽量长。特别是在要求快速响应的工作中，从起点至终点运行的时间要求要短，这就必须要求升速、减速的过程要短，而恒速时的速度最高。 (4)步进电机的微机控制 步进电机的加减速控制 升速规律一般有按照直线规律升速和按指数规律升速。 按直线规律升速时加速度为恒值，因此要求步进电机产生的转矩为恒值。实际上电机转速升高时，输出转矩将有所下降。 如按指数规律升速，加速度是逐渐下降的，接近电机输出转矩随转速变化的规律。 用微机对步进电动机进行加减速控制，实际上就是改变输出时钟脉冲的时间间隔。升速时使脉冲串逐渐加密，减速时使脉冲串逐渐稀疏。 对升降速过程约控制有很多种方法，软件编程也十分灵活，技巧很多。此外，利用模拟／数字集成电路也可实现升降速控制，但缺点是实现起来较复杂且不灵活。 (4)步进电机的微机控制 步进电动机的闭环控制 * * 第四节 交流(AC)伺服电机与驱动 2、同步电机控制原理 采用永久磁铁磁场的同步电机不需要磁化电流控制，只要检测磁铁转子的位置即可。 这种交流伺服电机也叫做无刷直流伺服电机(如SM型伺服电机)。 由于不需要磁化电流控制．故比IM型伺服电机容易控制。 转矩产生机理与直流伺服电机相同。 日本山洋伺服系统P5系列30W-1000W同步型超小型、高转速、低价位组合 日本三菱伺服系统新一代伺服电机MR-J2-super系列 五、步进电机的种类及其工作原理 它是将电脉冲信号转换成机械角位移的执行元件。 特点是输入一个电脉冲就转动一步，即每当电机绕组接受一个电脉冲，转子就转过一个相应的步距角。 转子的角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及其频率成正比，并在时间上与输入脉冲同步。 很容易用微机实现数字控制。 五、步进电机的种类及其工作原理 步进电机具有以下特点： ① 步进电机的工作