第十章智能机器人().ppt

* * * * * * NN 1 10-00 Elene Marchiori * 史忠植 人工智能：智能机器人 中国制造2025规划纲要 * * 强调创新驱动 质量为先 绿色发展 结构优化 人才为本 史忠植 人工智能：智能机器人 世界机器人大会 * * 2015年11月23日，世界机器人大会在北京举行，这是中国首次举办关于机器人的国际性大会。中国国家主席习近平向会议发来贺信，指出以机器人科技为代表的智能产业蓬勃兴起，成为现代科技创新的一个重要标志。中国将机器人和智能制造纳入了国家科技创新的优先重点领域。? 史忠植 人工智能：智能机器人 世界机器人大会 * * 2015年11月23日，世界机器人大会在北京举行，这是中国首次举办关于机器人的国际性大会。以机器人科技为代表的智能产业蓬勃兴起，成为现代科技创新的一个重要标志。中国将机器人和智能制造纳入了国家科技创新的优先重点领域。? 史忠植 人工智能：智能机器人 机器人革命 * * 机器人革命： 即将到来的机器人时代 约瑟夫 巴-科恩（Yoseph Bar-Coben）博士，在美国国家航空航天局NASA喷气推进实验室中担任高级科学家及课题研究组组长，从事电活性材料及装置和仿生机制方面的研究。 大卫 汉森（David Hanson）博士，作为一名艺术家兼科学家，从事着仿生机器人的研制工作。 * 史忠植 人工智能：智能机器人 * 内容提要 10.1 概述 10.2 智能机器人的体系结构 10.3 机器人视觉系统 10.4 机器人规划 10.5 情感机器人 10.6 发育机器人 10.7 机器人应用 10.8 智能机器人发展趋势 10.9 小结 史忠植 人工智能：智能机器人 小结 * * 20世纪末“计算机文化”已深入人心。21世纪，“机器人文化”将茁壮成长，将对社会生产力的发展，对人类生活、工作、思维的方式以及社会发展产生无可估量的影响。 智能机器人是集多种技术于一身的人造制品，是推动新工业革命的关键。人与机器人的关系从20世纪70年代的“人机竞争”，发展到20世纪90年代的“人机共存”，再到目前的“人机协作”，预计到2020年将形成“人机共融”的新局面。 本章主要探讨智能机器人的体系结构、视觉系统、自动规划；简要介绍情感机器人和发育机器人；列举智能机器人的重要应用。最后指出智能机器人的发展趋势。 * 史忠植 人工智能：智能机器人 * Thank You 人工智能 / * * * * * * 初始布局可由下列谓词公式的合取来表示： CLEAR(B)：积木B顶部为空 CLEAR(C)：积木C顶部为空 ON(C，A)：积木C堆在积木A上 ONTABLE(A)：积木A置于桌面上 ONTABLE(B)：积木B置于桌面上 HANDEMPTY：机械手为空手 积木世界的机器人规划 * 史忠植 人工智能：智能机器人 * 用F规则求解规划序列 STRIPS规划系统的规则由3部分组成： 第一部分是先决条件。 第二部分是一个叫做删除表的谓词。 第三部分叫做添加表。 * 史忠植 人工智能：智能机器人 * 例：表示堆积木的例子中move这个动作，如下所示： move(x,y,z)：把物体x从物体y上面移到物体z上面。 先决条件：CLEAR(x), CLEAR(z)，ON(x,y) 删除表： ON(x,z)， CLEAR(z) 添加表： ON(x,z)， CLEAR(y) 如果move为此机器人仅有的操作符或适用动作，那么，可以生成move动作的搜索图或搜索树。 CLEAR(X) CLEAR(Z) ON(X,Y) ONTABLE(Y) ONTABLE(Z) CLEAR(X) CLEAR(Y) ON(X,Z) ONTABLE(Y) ONTABLE(z) move(X,Y,Z) 用F规则求解规划序列 * 史忠植 人工智能：智能机器人 * 机器人的4个动作(或操作符)可用STRIPS形式表示如下： stack(X,Y) 先决条件和删除表： HOLDING(X)∧CLEAR(Y) 添加表： HANDEMPTY，ON(X，Y) unstack(X,Y) 先决条件： HANDEMPTY∧ON(X，Y)∧CLEAR(X) 删除表： ON(X，Y)，HANDEMPTY 添加表： HOLDING(X)，CLEAR(Y) pickup(X) 先决条件：ONTABLE(X)∧CLEAR(X)∧HANDEMPTY 删除表： ONTABLE(X)∧HANDENPTY 添加表： HOLDI