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第1章第*页 船体 驾驶台 舵机间 第1章第*页 HQ5 第1章第*页 HQ5分解 + - + - 第1章第*页 HQ5-1 第1章第*页 HQ-5-1 第1章第*页 HQ5-2 第1章第*页 罗经 第1章第*页 自动操舵仪 第1章第*页 自动操舵系统 第1章第*页 面板 第1章第*页 液压舵机 第1章第*页 液压 第1章第*页 罗经1 第1章第*页 自整角机 第1章第*页 第1章第*页 结构 第1章第*页 陀螺 * 第1章第*页 航向检测、复示 航向检测方法： 磁罗经compass 电（陀螺）罗经 磁通门罗经 光纤陀螺罗经 GPS 第1章第*页 N 0° 航向指示： 陀螺 20° 罗盘上看得到！ 复示？ 用于控制？ 第1章第*页 航向复示 ~ 自整角发送机 自整角接收机 罗经 航向复示 航向 自整角机原理 i=0 第1章第*页 航向复示 ~ 自整角发送机 自整角接收机 罗经 航向复示 航向 i 第1章第*页 航向复示 ~ 自整角发送机 自整角接收机 罗经 航向复示 航向 i=0 第1章第*页 信号发送电路 偏航信号发送器，随动信号发送器和舵角反馈信号发送器 ~ 航向给定 航向接收机 罗经 航向 us 航向偏差信号发送器 第1章第*页 航向偏差信号发送器 ~ 航向给定 航向接收机 罗经 航向复示 航向偏差输出 us us=U cos?sinwt ? 给定航向 实际航向 u=U