飞思卡尔电磁组舵机实用控制算法教材.docVIP

让我来告诉大家到底该怎样接吧一般普通的小干簧管在无磁力时要么不能完全阻隔电压（尤其被烙铁焊过），要么不够灵敏，得很靠近磁铁才吸合，所以通常一端接电阻再连接地（或5v源），另一端作输出口的接法很不可靠，而大干簧管体积大且通常不充惰性气体，不够灵敏。所以建议买灵敏的干簧管，灵敏的干簧管再外接三极管开关电路，就能使电压信号有效阻隔与导通，十分可靠。具体接法是5v源接一个105微调再串上干簧管，干簧管输出接到三极管基极，三极管发射极串接100k可调电阻再接地，集电极串50k电阻再接到5v源。信号输出口从集电极引出，就可以了。调节电阻，还可调节干簧管的感应距离。 void Driver(unsigned int DJangle) //μ??ú????{ unsigned int qsensor; char SpError; SpError=TargetSpeed-CurrentSpeed; qsensor=Car_Data.sensor[0][0]+Car_Data.sensor[1][0]+Car_Data.sensor[2][0]; //40 if( SpError(TargetSpeed-3) HighSpeed()) //ííé?ê?×??óé??a?? { PWMDTY45=480; } if( PWMDTY45500 HighSpeed() SpError=(TargetSpeed-3) SpError0) { if(SpError2) { PWMDTY45+=SpError; //ê?·????1ê??±?ó } else { } } if(SpError==0) {  }  if(SpError0 HighSpeed()) //???ù { PWMDTY45=300; PWMDTY45=300;  } if( CurrentSpeedDownSpeed qsensor45) //è?í????ù ??óD????o? { PWMDTY45=300; PWMDTY45=300; PWMDTY45=300; while( PWMDTY45270) { PWMDTY45-=10; }  }  }设定速度的效果没有 确定比例系数Kp 确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。(2)确定积分时间常数Ti 比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的 150％～180％。(3)确定微分时间常数Td 微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。(4)系统空载、带载联调 对PID参数进行微调，直到满足性能要求。 峰哥程序 if(ADV[5]=25)ADV[5]=0; if(ADV[6]=4)ADV[6]=0; if(Dir_DAT=75Dir_DAT=25(ADV[5]==0ADV[6]==0)jiansu_flag==0shizi_flag==0) //直道抖动 { ZD_coun