最佳电液位置伺服系统的设计.pdfVIP

第 15 卷第 4 期 山　东 　矿 　业 　学 　院　学 　报 Vol . 15 №4 1996 年 12 月 J OU RNAL OF SHANDON G M IN IN G IN ST I TU TE Dec . 1996 最佳电液位置伺服系统的设计 李贻斌 　徐国华 　孔蕙 　樊炳辉 　李洪亮 ( 山东矿业学院济南分院) 摘 　要 　介绍了利用压力反馈和阶跃响应最佳准则实现具有最佳阶跃响应的电液位置伺服系统 的方法 。这种设计方法具有快速 、准确 、简便 、灵活的特点 ,用这种方法所设计的系统不但跟踪性 能好 ,而且抗干扰力强 。 关键词 　环路法 ;阶跃响应 ;最佳 ;压力反馈 ;伺服系统 中图分类号 　TP272 伺服系统的根本 目的是要求系统的输出量能紧紧地跟随着输入量的变化而变化 ,最理想 的情况是 ,如果系统为单位反馈系统时当输入量为单位阶跃函数时 ,系统的输出也能以单位阶 跃函数复现其输入量 ,而实际是不可能的。这是因为系统是由储能元件或环节组成 ,其能量是 不能突变的 ,但总可以想办法使系统的过渡过程时间 t 的各分项性能指标及超调量和稳态误 〔1〕 差最小 。文献 提出了一个“阶跃响应最佳准则”,并求得了满足此准则的各阶闭环系统最佳 传递函数 , 同时给出了最佳闭环控制系统的设计方法 。 大多数液压伺服系统的阻尼比都比较低 ,常常成为限制性能指标的主要原因。如果能将 阻尼比提高到 0 . 4～1 ,就可能使系统的稳定性和快速性有明显的改善 。系统的时间响应也会 很理想 。研究表明 ,采用压力反馈或压力微分反馈是提高阻尼比而又不降低效率的有效方 法 〔2 〕〔3 〕。对于压力反馈和压力微分反馈可以采用电的办法来实现 ,也可以采用特殊的伺服阀 来实现 。 下面将介绍利用压力反馈实现具有阶跃最佳响应的电液位置伺服系统的综合校正技术及 仿真实验结果 。 1 　阶跃响应最佳准则及最佳传递函数的设计 1. 1 　阶跃响应最佳准则 ( ) 1 阶跃响应最佳闭环传递函数的标准形式是 : Φ( ) ( ) ( n n - 1 ) 　　　 S = a s + a / s + a s + … + a s + a 1 0 n - 1 1 0 ( ) δ 2 阶跃响应量佳系统必须满足 5 % ( ) ( ) 3 当系统的特征多项式分母的各项系数 a1 i = 0 ,1 , …,n - 1 在一定范围内变化时 ,一般 允许| ±△a | ≥30 % ,系统应具有较好的稳定性 。 1 收稿 日期 　 煤炭青年基金资助项 目 　　　　　　　　　　　山　东 　矿 　业 　学 　院　学 　报 　　　　　　　　　第 15 卷 66 (4) 在系统的单位阶跃响应中 ,使系统的过渡过程时间 tB 1 、tB2 、t r 、tp 为最小其中: tB 1 ———当允许稳态误差为 5 %时 ,系统稳态误差第一次等于 5 %时系统的过渡过程时间; tB2 ———当允许稳态误差为 2 %时 ,系统稳态误差第一次等于 2 %时系统的过渡过程时间; t r ———系统的上升时间;tp ———系统产生最大超调时的时间 ,即最大超调时间。 Φ( ) 1. 2 　 S 系统的传递函数及单位阶跃响应 Φ( ) Φ( ) 1. 2 . 1 　 S 系统的传递函数 　根据阶跃响应最佳准则