运动控制-第二节.ppt

第 2 章 转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法 转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性 双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析 调节器的工程设计方法 按工程设计方法设计双闭环系统的调节器 2.1 转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性 问题的提出 转速、电流双闭环直流调速系统的组成 稳态结构图和静特性 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 2.1.1问题的提出 如何获得良好的动态性能? 单闭环系统不能获得良好动态性能的原因——不能随心所欲地控制转矩（电流）。 转速的变化实质是转矩的变化，对转速的控制实质是对转矩（电流）的控制。事实上： 2.1.1问题的提出 理想的起动过程曲线 2.1.1问题的提出 现在的问题是，我们希望能实现控制： 起动过程中保持电流为最大，即只有电流负反馈，没有转速负反馈。 进入稳态后，转速负反馈起作用，电流负反馈退居从属、次要的地位。 怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈，又使它们只能分别在不同的阶段里起主要作用呢？ 2.1.2 转速、电流双闭环直流调速系统 的组成 两个调节器的联接方式——嵌套（或串接） 2.1.3 稳态结构图和静特性 1. 稳态结构框图 注意ASR、ACR的表示方法 2. 静特性分析 ASR不饱和 2.1.4 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 稳态工作点 2.1.4 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 稳态参数计算——反馈系数计算 双闭环调速系统的稳态参数计算为根据各调节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数： 2.2 双闭环直流调速系统的数学模型 和动态性能分析 双闭环直流调速系统的动态数学模型 动态性能分析之跟随性能 ——起动过程分析 动态性能分析之抗干扰性能 ——电流环的快速抗扰作用 动态性能分析之实例图 动态性能分析小结 2.2.1 双闭环直流调速系统的动态数学模型 系统动态结构图 2.2.2动态性能分析之跟随性能 ——起动过程分析 起动过程分析的意义 起动过程的三阶段：根据ASR饱和与否划分 第Ⅰ阶段——电流上升阶段（0～t1) 第Ⅱ阶段—恒流升速阶段（t1～t2) 第Ⅲ阶段—转速调节阶段（t1～t3) 2.2.2动态性能分析之跟随性能 ——起动过程分析 起动过程特点总结 2.2.3 动态性能分析之抗干扰性能 ——电流环的快速抗扰作用 抗负载扰动 2.2.3 动态性能分析之抗干扰性能 ——电流环的快速抗扰作用 抗电网电压波动 2.2 动态性能分析之实例图 实际系统起动曲线 2.2.4 动态性能分析小结 两个调节器的作用 ASR: 1. 使转速n跟随给定电压Un*变化，稳态无静差； 2.抵抗负载扰动； 3.输出限幅值决定允许的最大电流。 ACR: 1.起动时保证获得允许的最大电流，实现准时间最优控制； 2.对电网电压变化等电流环内的扰动能及时抗扰； 3.有效改善控制对象结构性能，转速调节过程中使电流跟随其给定电压Ui*变化，改善动态过渡过程； 4.当电机过载或堵转时，限制电枢电流最大值，起到快速安全保护作用。 2.2.4 动态性能分析小结 多环控制规律 1.串接联接的结构形式； 2.饱和非线性控制方法实现有限制条件下的准时间最优控制； 3.饱和调节器的控制量一定有超调； 4.内环改造控制对象特性。 2.3 调节器的工程设计方法 控制系统的动态性能指标 工程设计方法的基本思路 典型系统及其动态性能指标 调节器结构的选择和传递函数的近似处理 ——非典型系统的典型化 2.3.1 控制系统的动态性能指标 自动控制系统的动态性能指标包括： 跟随性能指标 抗扰性能指标 2.3.1 控制系统的动态性能指标 2. 抗扰性能指标 突加扰动的动态过程 常用的抗扰性能指标有 ?Cmax — 动态降落 tv — 恢复时间 2.3.2 工程设计方法的基本思路 问题的提出 必要性 用经典的动态校正方法设计调节器须同时解决稳、准、快、抗干扰等各方面相互有矛