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* + + + - 元部件传递函数 Y(s X(s) Y(s) 方块 X2 X2 X1- X2 X1 X1+ X2 X1 比较点 G1(s) G2(s) X(s) P(s) P(s) Y(s) 分支点 * （二）几个基本概念和术语 G1(s) G2(s) X(s) E(s) B(s) Y(s) 图1.5 反馈控制系统方块图 + - + + H(s) N(s) * ? 1.? 前向通路传递函数：打开反馈后输出与输入之比； 2.? 反馈通路传递函数：主反馈信号与输出信号之比； 3.? 开环传递函数：打开反馈环，主反馈信号与误差信号之比； * 4.? 闭环传递函数：输出信号与输入信号之比； 整理得： 5.? 误差传递函数：误差信号与输入信号之比； 6.? 输出对扰动的传递函数： * 7.误差对扰动的传递函数： （三）方块图的简化法则： 保持信号传递过程中的数学关系不变。 步骤：1.前向通路中传递函数的乘积保持不变； 2.回路中传递函数的乘积保持不变。 * 例题：求图示系统的传递函数 G1 G2 G3 G7 G4 G6 G5 + - + - + + Xr Xc * G3 G7 Xr E(s) Xc + - + 1 - + - G2 G1 G5G6 G4G5 1（G‘） 2（G‘’） 等效图如下： * 根据图示等效图可得方框1内的系统的传递函数为： 方框2内的系统的传递函数为： 系统的传递函数为： * 代入得： 西南科技大学网络教育 * 西南科技大学网络教育系列课程 计算机工业控制 ? 主讲：周红燕 ? * 内容简介 本课程的主要内容包括三部分：第一部分主要介绍微机自动控制基础知识、微机控制系统分类及发展简介、微机接口技术等，包含1、2、3章；第二部分是主要的控制技术，包含第四章的数字PID控制技术和第五章的开环控制；第三部分是微机控制系统的设计，包含硬件和软件设计，其中第八章对一般工业微机控制系统可能碰到的问题作了全面系统的介绍，而第九章则从微机工业应用系统的整体设计出发，从硬件和软件的角度全面介绍了如何设计微机控制系统。其学习目的在于使学生了解微机控制系统的基本知识，掌握常用的接口技术和控制算法，掌握微机控制系统的软硬件设计方法。 * 第一章??? 自动控制基本理论知识  本章主要介绍微机自动控制系统中自动控制系统、自动控制理论的基本概念及连续控制系统的数学模型。 * 1.1微机自动控制系统的基本概念 一、自动控制系统 （一）自动控制 控制系统的控制分人工控制和自动控制。 自动控制是指在没有人直接参与下，利用控制器（如机械装置、电子装置或电子计算机）使生产过程或被控对象的某一物理量（温度、压力、液面、流量、速度、位移、成分等）准确地按照规定的规律运行，使其具有所希望的状态和性能。 能够实现这种自动控制的装置称为控制器。 （二）系统 定义：若干元素为了某一目的有机的相互结成的一个总体。 基本属性：整体性、各元素之间的关联性、人所以把它当作系统的目的性。 * （三）自动控制系统 定义：由控制器、被控对象等部件为了一定的目的有机地联结的一个进行自动控制的总体。 属性：除了具有系统的三种基本属性外，还具有一定的个性，即它是一个动态系统，并在其中存在着自动控制作用。 二、自动控制理论 （一）定义：以自动控制系统为研究对象，用动力学的方法在运动和发展中考察系统，揭示出所有类型或某些类型系统所共有的普遍规律，并在此基础上指出将理论用于工程的途径。 （二）任务：采用数学方法对自动控制系统进行分析和综合。 分析：在给出数学模型的基础上确定系统的性能。 综合：在对系统性能提出要求的基础上，确定一个满足要求的系统模型。 * （三）分类 1.? 经典控制理论：以传递函数为基础，研究单输入—单输出控制系统的分析和设计。 2. 现代控制理论：以状态空间法为基础，研究多输入—多输出、变系数、非线性等控制系统的分析和综合。 三、 自动控制系统的分类 （一）按信号的传递路径分类（按控制系统有无反馈来分） 1.开环控制系统 （1）定义：系统的被控制量对系统的控制量没有影响，即被控制量只能受控于控制量，而对控制量无反作用，也称为前馈控制系统。如图1.1所示。 * 图1.1 炉温控制系统 （2）方框图： 控制器