陀螺稳定平台扰动的自抗扰及其滤波控制.pdfVIP

第 24卷 第 1期 光学 精密工程 Vo1．24 No．1 2016年 1月 OpticsandPrecisionEngineering Jan．2O16 文章编号 1004—924X(2016)01—0169—09 陀螺稳定平台扰动的自抗扰及其滤波控制 丛 爽 ，孙光立 ，邓 科 ，尚伟伟 ，沈宏海 (1．中国科学技术大学 自动化系，安徽合肥230027； 2．中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，吉林长春 130033) 摘要：分析了影响陀螺稳定平台隔离控制精度的主要因素，包括被控系统模型中的未建模部分、状态的随机扰动以及输 出信号的测量噪声等。研究了综合解决各方面影响因素的控制方案以进一步提高陀螺稳定平台隔离精度。针对上述影 响因素，设计一个两步控制策略。第一步，利用 自抗扰对系统中未建模部分进行观测及其前向补偿 ，将 自抗扰控制中的 反馈控制设计为PID控制，以实现抗平台扰动的调节控制；第二步，利用 Kalman滤波器对系统中的状态扰动及测量噪 声进行滤波消除。详细描述了提出的控制策略并对其性能进行了系统仿真实验及参数优化。结果表明，该方案在幅值 为 3。、频率为 1／6Hz的载体扰动下能达到4．61 的隔离度 ，与非线性摩擦力建模辨识及其前向补偿策略控制实际陀螺 稳定平台达到的隔离度的最好值 9．39％相 比，文中提出的控制隔离性能提高了50．9 ，具有更高的实用价值。 关 键 词 ：陀螺稳定平 台；隔离控制；自抗扰 ；Kalman滤波器；PID控制 中图分类号：TP273．2；V44 文献标识码：A doi：10．3788／OPE0169 Activedisturbancerejectionnadfiltercontrolofgyro-stabilizedplatform CONG Shuangh ，SUN Guang—li，DENG Ke，SHANGWei—wei,SHEN Hong—hai。 (1．DepartmentofAutomation，UniversityofScience andTechnologyofChina，Hefei230027，China； 2．ChangchunInstituteofOptics，FineMechanicsandPhysics， ChineseAcademyofSciences，Changchun130033，China) *C0rjPs户D gauthor，E-mail：scong@ustc．edu．cn Abstract：Themainfactorseffecton isolation controlaccuracy ofagyro—stabilized platform were analyzed，includingtheun—modeledunitinacontrolledsystem ，therandom disturbanceofstateand themeasurementnoiseofanoutputsigna1．Thecontro1schemestoovercometheseeffectfactorsand improvetheisolationaccuracyofagyro—stabilizedplatform system wereexplored．Inordertoimprove thecontrolaccuracy，anintegratedsolutionforeliminatingalleffectfactorswasresearchedandatwo— stepcontrolstrategywasproposed．ThefirststepistoemploytheActiveDisturbanceRejection Control(ADRC)toobserveandcompensatetheun-modeledunitandtodesignthefeedbackCOntrolin ADRCasPID controllertocont