随车吊机械臂的吊装轨迹规划方法.pdfVIP

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2017-06-22 发布于天津
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（）第卷第期长春工业大学学报自然科学版３３５Ｖｏｌ．３３Ｎｏ．５　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　年月（）２０１２１０ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈａｎｃｈｕｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅｃｈｏｎｏｌｏＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎＯｃｔ．２０１２　　　　　ｇ　ｙ　ｇｙ　　　　　　随车吊机械臂的吊装轨迹规划方法李元春，任晓琳　（，）长春工业大学电气与电子工程学院吉林长春１３００１２　：，摘要针对自由度随车吊吊运作业中的抓取段路径规划问题通过任务描述建立了其运８　，动学模型提出了一种笛卡尔空间的型速度规划与关节空间的六次多项式插值相结合的方Ｓ，。，，法进行轨迹规划并进行了仿真分析研究结果表明该方法能够按照预定路径运动运动过，。程平稳无振动并且具有较高精度：；；；；关键词随车吊运动分析轨迹轨迹型速度六次多项式插值Ｓ中图分类号：文献标志码：文章编号：（）ＴＰ２７３Ａ１６７４１３７４２０１２０５０５４３０５　　　　　－－－Ｈｏｉｓｔｉｎｔｒａｅｃｔｏｒｌａｎｎｉｎｆｏｒａｎｏｎｂｏａｒｄｃｒａｎｉｎｍａｎｉｕｌａｔｏｒｇｊｙｐｇ　　　ｇｐ　　　　，ＬＩＹｕａｎｃｈｕｎＲＥＮＸｉａｏｌｉｎ　－　　－（，，，）ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌ＆ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｉｎｅｅｒｉｎＣｈａｎｃｈｕｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏＣｈａｎｃｈｕｎ１３００１２