第1篇机器人运动.ppt

第1章 机器人运动学1.1.2 动系的位姿表示 三、目标物齐次矩阵表示 (例) 第1章 机器人运动学1.1.2 动系的位姿表示 1.3 机器人的位姿分析 1.3.1 杆件坐标系的建立(解释图) 1.5 机器人逆向运动学 1.5.3 机器人前3杆的结构形式 解析解的存在性与机器人的结构有关； 1968年pieper提出使逆运动学有解的一个充分条件：若一个6自由度机器人的后三个关节的轴线始终将于一点，则此机器人的逆运动学问题必有解析解； 基于以上充分条件，现在几乎所有6自由度机器人均设计成使得后3个关节为转动关节； 即：前3 个关节确定腕的位置，后三个关节确定手端的指向。 1.5 机器人逆向运动学 1.5.3 机器人前3杆的结构形式 1.5 机器人逆向运动学 1.5.3 机器人前3杆的结构形式 1.5 机器人逆向运动学 1.5.3 机器人前3杆的结构形式 三、球坐标结构(另一种RRT结构) 1.5 机器人逆向运动学 1.5.3 机器人前3杆的结构形式 四、柱坐标结构(RTT结构) 1.5 机器人逆向运动学 1.5.3 机器人前3杆的结构形式 五、直角坐标结构(TTT结构) D-H表示法 学习目标：1 理解D-H法原理 2 学会用D-H法对机器人建模 学习重点：1 给关节指定参考坐标系 2 制定D-H参数表 3 利用参数表计算转移矩阵 一 背景简介： 1955年，Denavit和Hartenberg提出了这一方法，后成为表示机器人以及对机器人建模的标准方法，应用广泛。 二 总体思想 首先给每个关节指定坐标系，然后确定从一个关节到下一个关节进行变化的步骤，这体现在两个相邻参考坐标系之间的变化，将所有变化结合起来，就确定了末端关节与基座之间的总变化，从而建立运动学方程，进一步对其求解。 坐标系的确定 坐标系的确定规则 2. Z轴确定规则 如果关节是旋转的，Z轴位于按右手规则旋转的方向，转角 为关节变量。如果关节是滑动的，Z轴为沿直线运动的方向，连杆长度d为关节变量。关节n处Z轴下标为n-1。 3. X轴确定规则 情况1 两关节Z轴既不平行也不相交 取两Z轴公垂线方向作为X轴方向，命名规则同Z轴 情况2：两关节Z轴平行 此时，两Z轴之间有无数条公垂线，可挑选与前一关节的公垂线共线的一条公垂线 情况3：两关节Z轴相交 取两条Z轴的叉积方向作为X轴。 Y轴及变量确定规则 4. Y轴确定原则 取X轴，Z轴差积方向作为Y轴方向。（右手） 5. 变量选择原则 用 角表示绕Z轴的旋转角，d表示在Z轴上两条相邻的公垂线之间的距离，a表示每一条公垂线的长度(关节偏移)，角 表示两个相邻Z轴之间的角度也叫关节扭转。通常情况下，只有 和d是关节变量。 ※ 到达下一坐标系的标准运动  我们可以通过以下几个运动，将一个参考坐标系变换到下一个参考坐标系。 ※ 到达下一坐标系的标准运动 ※ 到达下一坐标系的标准运动 例 题 对下图所示简单机器人，根据D-H法，建立必要坐标系及参数表。 第一步：根据D-H法建立坐标系的规则建立坐标系 第二步：将做好的坐标系简化为我们熟悉的线图形式 第三步：根据建立好的坐标系，确定各参数，并写入D-H参数表 第四步：将参数代入A矩阵，可得到 第5步 求出总变化矩阵 思考题 返回 A＝A1A2A3…An–1An，变换矩阵左乘。 * A＝A1A2A3…An–1An，变换矩阵左乘。 * A＝A1A2A3…An–1An，变换矩阵左乘。 * 1.3 机器人的位姿分析 1.3.2 杆件坐标系间的变换矩阵 对棱柱关节 其变换过程，课后作为练习题。 Ai=? 1.4 机器人正向运动学机器人手部到基坐标系的变换 Ai能描述连杆坐标系之间相对平移和旋转的齐次变换。A1描述第一个连杆对于机身的位姿，A2描述第二个连杆坐标系相对于第一个连杆坐标系的位姿。如果已知一点在最末一个坐标系(如n坐标系)的坐标，要把它表示成前一个坐标系(如n–1)的坐标，那么齐次坐标变换矩阵为An，依此类推，可知此点到基础坐标系的齐次坐标变换矩阵为： A＝A1A2A3…An–1An 1.4 机器人正向运动学1.4.1 斯坦福机器人运动方程 斯坦福机器人由球面坐标臂和手腕组成。 由于各关节轴线彼此正交，可以将各杆件坐标系的 X 轴都安排在同一方向。 暂不计终端操作装置的位移。 X0 X1 Z4 Z3 Z5 Z6 X3-6 Z0 Z1 d2 Z2 X2 d3 STANFORD机器人操作机 机构