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* 图8.15 带前馈补偿器的全解耦系统 一 前馈补偿解耦法 要实现对Uc1与Y2间的解耦 3. 解耦控制系统设计 * 如果要实现对Uc1与Y2、Uc2与Y1之间的解耦，根据前馈补偿原理可得， （8.31） （8.32） 3. 解耦控制系统设计 * 因此，前馈补偿解耦器的传递函数为 （8.33） （8.34） 3. 解耦控制系统设计 * 这种方法与前馈控制设计所论述的方法一样，补偿器对过程特性的依赖性较大。此外，当输入-输出变量较多时，则不宜采用此方法。 3. 解耦控制系统设计 * 二 对角阵解耦法 对角阵解耦设计是一种常见的解耦方法。它要求被控对象特性矩阵与解耦环节矩阵的乘积等于对角阵。 3. 解耦控制系统设计 * 图8.18 双变量解耦系统方框图 3. 解耦控制系统设计 * 根据对角阵解耦设计要求，即 （8.49） 因此，被控对象的输出与输入变量之间应 满足如下矩阵方程： （8.50） 3. 解耦控制系统设计 * 假设对象传递矩阵Gp（s）为非奇异阵，即 于是得到解耦器数学模型为 3. 解耦控制系统设计 * （8.51） 3. 解耦控制系统设计 * 图8.19 对角阵解耦后的等效系统 3. 解耦控制系统设计 * 三 单位矩阵解耦法 单位阵解耦设计是对角阵解耦设计的一种特殊情况。它要求被控对象特性矩阵与解耦环节矩阵的乘积等于单位阵。即 （8.53） 3. 解耦控制系统设计 * 因此，系统输入输出方程满足如下关系， （8-54） 于是得解耦器的数学模型为 3. 解耦控制系统设计 * （8-55） 3. 解耦控制系统设计 * 图8.21 单位阵解耦后的等效系统 3. 解耦控制系统设计 * 采用不同的解耦方法都能达到解耦的目的，采用单位阵解耦法的优点更突出。对角阵解耦法和前馈补偿解耦法得到的解耦效果和系统的控制质量是相同的，这两种方法都是设法解除交叉通道，并使其等效成两个独立的单回路系统。 而单位阵解耦法，除了能获得优良的解耦效果之外，还能提高控制质量，减少动态偏差，加快响应速度，缩短调节时间。 3. 解耦控制系统设计 * 多变量解耦有动态解耦和静态解耦之分。动态解耦的补偿是时间补偿，而静态解耦的补偿是幅值补偿。 由于动态解耦要比静态解耦复杂得多，一般只在要求比较高、解耦器又能实现的条件下使用。 当被控对象各通道的时间常数非常接近时，采用静态解耦一般都能满足要求。 由于静态解耦结构简单、易于实现、解耦效果较佳， 静态解耦在很多场合得到了广泛的应用。 3. 解耦控制系统设计 * 在多变量系统的解耦设计过程中，还要考虑解耦系统的实现问题。事实上，求出了解耦器的数学模型并不等于实现了解耦。 解耦系统的实现问题主要包括：解耦系统的稳定性、部分解耦以及解耦器的简化等。 3. 解耦控制系统设计 * 四 解耦控制系统的简化设计 3. 解耦控制系统设计 * 3. 解耦控制系统设计 * 四 解耦控制系统设计举例 3. 解耦控制系统设计 * 1．多变量系统各个控制回路之间有可能存在的相互关联(即耦合)，会妨碍各回路变量的独立控制作用，甚至破坏系统的正常工作。因此，必须设法减少或消除耦合。 2．相对增益?ij是衡量多变量系统中各个变量间耦合程度的指标。?ij表示调节量Uj对一个特定的被控量Yi的影响程度，等于第一放大系数Pij与第二放大系数qij之比。 3．常用的减少或消除耦合的方法包括提高调节器的增益、选用变量的最佳配对和采用解耦控制。 小结 * 4．依据前馈补偿原理的前馈补偿解耦法是最早使用的解耦方法，这种方法还可以实现对扰动信号的解耦。 5．对角阵解耦要求被控对象特性矩阵与解耦环节矩阵的乘积等于对角阵，因此，解耦后的系统等效为多个单回路。单位阵解耦是对角阵解耦的一种特殊情况。 est * 解耦控制 * 学习内容 1 耦合过程及其要解决的问题 2 相对增益与相对增益矩阵 3 解耦控制系统的设计 解耦控制 * 1. 耦合过程及其要解决的问题 在一个生产装置中，往往需要设置若干个控制回路，来稳定各个被控变量。在这种情况下，几个回路之间，就可能相互关联，相互耦合，相互影响，构成多输入-多输出的相关（耦合）控制系统。 * 通常认为，在一个多变量被控过程中，如果每一个被控变量只受一个控制变量的影响，则称为无耦合过程，其分析和设计方法与单变量过程控制系统完全一样。 存在耦合的多变量过程控制系统的分析与设计中需要解决的主要问题： 1.