第8篇 系统的状态变量分析.pdfVIP

第8 章 系统的状态变量分析 前面 7 章分别从时域和变换域两个方面讨论了线性时不变系统的输入和输出特性，即求一 个系统对于某一激励信号的响应，系统的这种描述方法称之为端口分析法（port analysis ），或 称之为输入-输出描述法（input-output analysis ），它只研究系统输出与输入之间的外部特性， 而不关心与系统内部情况有关的各种问题。系统的这种描述方法比较适用于单输入单输出系统 （single-input and single-output system ），而对于多输入多输出系统(multi-input and multi-output system) 以及更加复杂的系统，则难以用此方法进行描述。另外，随着现代控制理论的发展，人 们不仅关心系统外部输出量的变化情况，而且对系统内部的一些变量也要进行研究，以便设计 和控制这些变量达到最优控制的目的。这就需要引入以系统内部变量为基础的状态变量分析法 (state variable analysis) 。状态变量分析法可以给出系统内部状态的变化情况，尤其适合于多输 入多输出系统，并适宜用计算机求解，还可以推广到非线性和时变系统。本章就是讨论连续时 间系统和离散时间系统的状态变量分析法，着重研究如何建立它们的状态方程和输出方程以及 应用变换域方法求解相应的方程。 8.1 系统的状态变量和状态方程 系统的输入-输出描述法，着眼点仅在于系统的响应与激励之间的关系。例如图8-1所示的 串联谐振电路构成的二阶动态系统，如果只关心其激励x(t)与响应——电容两端电压v (t)之间 C 的关系，则该系统可用二阶微分方程 d2 d 2 2 ( ) 2 ( ) ( ) ( ) v t + α v t +ω v t ω x t （8-1 ） dt2 C dt C 0 C 0 来描述，其中α= R/2L , ω = 1/ L C 0 R L 一般地，对于单输入单输出系统，输入-输出描述法的数 + 学模型是一个高阶微分方程；而对于多输入多输出系统的数 + v (t) x(t) C c 学模型则是一组高阶联立微分方程。一旦系统数学模型建立 − − 之后,就不再关心其内部变量的变化情况，只对其响应变化感 图 8-1 二阶动态系统 兴趣。这是端口描述法的特点。 用状态变量法来研究系统的特点是，不仅研究系统输出的变化情况，还要研究系统内部状 态变量（state variable ）的变化。现仍以图8-1为例来说明。如果感兴趣的不仅是电容上的电压 v (t) ，而且还希望知道在激励x(t)作用下，电感中电流i (t) 的变化情况，这时可以列出方程组 C