多自由度系统-1.pptVIP

第四章 多自由度系统振动 固有频率和振型的性质 固有频率和它所对应的振型完全由质量和刚度矩阵决定，与外界激励无关，是系统固有的特性。 是非负实数， 是实向量。 作业： 4.11 * * (1) 振动与噪声控制实验室 董明明 本节内容 4.1 运动微分方程 4.2 固有频率与振型 4.3 主振型的正交性 4.4无阻尼强迫振动 4.1 运动微分方程 一个n自由度系统的振动规律由n个二阶常微分方程来确定。运动微分方程的矩阵形式： 多自由度系统的质量矩阵，刚度矩阵和阻尼矩阵是对称矩阵 质量，刚度和阻尼矩阵的性质 由于能量为标量，对于任意的 , ， 质量矩阵一定是正定的； 刚度矩阵和阻尼矩阵是半正定的 质量，刚度和阻尼矩阵的性质 4.2 固有频率与振型 一般地，广义坐标取为物理坐标，方程存在耦合 通过坐标变换， 方程在 下解耦 将上式带入 得： 频率方程 {u1}，{u2} ，…， {un}有非零解的充分必要条件是： 即 称此式为频率方程 固有频率的求取 将 展开可以得到 的n次代数方程，可以解出n个根 取正平方根, 并设 得到n个固有频率。 振型方程 将特征根 分别代入振型方程 ，求得对应的特征向量，即振型 证明： 对固有频率 ，有 两边左乘 ，有 是对称正定， 是对称正定或半正定矩阵 对于任意的 ，有 ① 当 为对称正定矩阵时， 。 ② 当 为对称半正定矩阵，则必然有一个或几个 例4-1： ， 唯一的弹簧不变形，势能为零，整个系统如同一个刚体在运动。 表示系统的刚体位移。 例4-2： §4.3 主振型的正交性 振型矩阵 振型矩阵能使方程解耦是因为振型向量有一个重要性质：振型向量之间存在着关于质量矩阵和刚度矩阵的加权正交性。 坐标变换 ， 在 下的质量矩阵和刚度矩阵 振型正交性的数学表示 设系统的第r 阶与第s 阶振型向量 分别表示为 和 ， 有: 振型正交性的证明 式（1）左乘 ,式（2）左乘 ： 再将（4）转置，得： （3）-（5）得： 再将（6）代入（3），得： 称为主坐标变换。 重要定义： 广义坐标 称为主坐标。主坐标并无明显的物理意义，但由 给出了确切的数学定义。 第r 阶模态刚度 第r 阶模态质量 §4.4 无阻尼强迫振动