序贯博弈的多机器人协调避障.pdfVIP

现代制造工程2∞9 年第 8 期 机器人 序贯博弈的多机器人协调避障. 二E丽华1 ，岑豫皖1 ，暴伟2 (1安徽工业大学机械工程学院，马鞍山 243002;2 安徽工业大学管理科学与工程学院，马鞍山 243(02) 摘要:针对复杂环境下多机器人册障冲突问舰，提出一种慕于序贯博弈机制的多机器人协调脏障算法，该算法以班度大 小作为序贯博弈的优先级排序标准，将多机器人碰撞冲突解决问flN转化为求解系列子博弈的均衡解，由于均衡解组合 成系统的最优策略，算法为个体机器人设计了多目标优化性能函数，在提高系统性能的同时，实现了个体利益的思可能 最大，仿真验证了该算法的有般性。 关键诩:多机器人协调;序贯博弈;避障 中团分类号:TP391 )l:. 献栋i只码 :A 文章编号:1671-3133(2ω9) 08-()1 50--ü4 Multi-robot coordination for obstacle avoidance based on sequential game WANG Li-hua1 ,CEN Yu-wan l ,BAO Wei2 (1 School of Mechanical Engineering ,Anhui University of Technology ,Maanshan 243002 ,Anhui ,CHN ; 2 School of Management Science and Engineeri吨，Anhui University of Technology , Maanshan 243∞2 ， Anhui ， CHN) Abstract: Introouced a motion planning algorithm for real-time multi-robot coordination for obstacle avoidance. This algorithm es- tablished different priority of sequential game according 10 the 叫ocity of robots and it converted the problem of multi嗣robot colli- sion into the solution of sequential sub-g且mes which conslruct the optimal strategy of the system. Multi幡objective optimization function was implemented to improve the whole and individual performance. Simulation results indicated that 由e strategy wωfea­ sible and practicable. Key words: multi翩robot coordination ;sequential game; obstacle avoidance 不问于具有对抗性质的竞争性博弈，卒系筑是以整体 o 51 富 性能为优化日标，通过预测各机器人通过碰撞点的先 多机器人运动协调优化控制是多 Agent 研究的重 后顺序来分配博弈次序，具有优先博弈权的机器人在 策略选定以后，其策略:悔不因后续冲突而在本次博弈 要方向之一，是多机器人任务协作的基本保证，但在 中改变，具有不间目标的机器人